1、MCS 运 动 控制函 式库范 例手册MCS运 动 控制 函 式 库 范 例 手册(适 用 于运 动 控制 函 式库 V.5.0 版 或 以上 版 本 )版本 :V. 5.0日期 : 2010.5WWW.SZMCS.COMMCS 运 动 控制函 式库范 例手册目 录1. 运动控函式库范例内容说明. . 12. Group 参数与机构、编码器参数设定. . 23. 插值时间调整. 34. 启动与结束运功控制函式. . 45. 系统状态设定. 76. 读取运动速度、坐标与运动命令资讯. 107. 运动状态检视. 128. 加、减速段使用时间设定. . 149. 进给速度设定. 1510. 直线、圆
2、弧、圆、螺线运动（一般运动）. 1611. 点对点运动. 1912. JOG 运动 2113. 定位控制. 2214. 原点复归运动. 2415. 运动暂停、持续、弃值. . 2616. 强迫延迟执行运功命令. . 2717. 速度强制控制. 2818. 软件过行程检查与硬件极限开关检查. 2919. 连续运动功能设定. 3220.读取与清除错误状态. .3321. 齿轮齿隙与间隙补偿. .3422. 如何完成 6 轴连续运动. . 3523. 编码器 (Encoder)计数值触发中断服务函式功能. 39iMCS 运 动 控制函 式库范 例手册24. 门锁( Latch)编码器计数值与 IND
3、EX 讯号触发中断服务函式功能 4125. 近端节点( Local I/O)讯号控制与触发中断服务函式功能. . 4326. 计时器计时终了触发中断服务函式功能. 4827. Watch Dog 功能. 5028. 设定与读取 Remote I/O 输出、入接点讯号. . 5229. 读取 Remote I/O 讯号传输状态 5330. Remote I/O 输入接点讯号 触发中断服务函式. . 5531. Remote I/O 资料传输错误 触发中断服务函式. . 5732. 规划 DAC 类比电压输出. 5933. ADC 电压输入单次转换. .6034. ADC 电压输入 连续转换. .
4、6235. ADC 比较器中断功能控制. . 6436. ADC 标签 Channel 触发中断服务函式功能. 67iiMCS 运 动 控制函 式库范 例手册1. 运 动控 制函 式库 范例 内容 说明安装光盘中所提供的范例皆为 console mode 类型， 使用者可将这些范例整合到自 己的应用程序中。 MCCL 最多能支持 12 张 MTC 运动控制卡与 72 个 groups，但为了 增 加 这些 范 例的 可 读性 ， 大部 分 的范 例 只使 用 1 张 运 动控 制 卡( 运 动 控制 卡 编号 使用CARD_INDEX 来表示 )与 1 个 group(group 编号使用 g
5、_nGroupIndex 来表示 )。1MCS 运 动 控制函 式库范 例手册2. Group 参 数与 机构 、编 码器 参数 设定相关函式MCC_SetSysMaxSpeed() MCC_GetSysMaxSpeed() MCC_SetMacParam() MCC_GetMacParam() MCC_SetEncoderConfig() MCC_CloseAllGroups() MCC_CreateGroup() MCC_UpdateParam()范例程序InitSys.cpp内容说明本范例说明 group、 机构与编码器参数的设定过程。 先使用 MCC_SetSysMaxSpeed()
6、设定进给速度的上限 ， 接着使用 MCC_SetMacParam()与 MCC_SetEncoderConfig()设定 各轴的机构与编码器参数，最后再使用 MCC_CreateGroup()建立一新的 group。有关 group 使用方式与机构参数更详细的说明请参考 ”MCS 运动控制函式库使用手册” 。2MCS 运 动 控制函 式库范 例手册3. 插 值时 间调 整相关函式MCC_InitSystem() MCC_GetCurPulseStockCount()范例程序CheckHWStock.cpp内容说明较小的插值时间拥有较佳的运动控制性能，插值时间可设定的最小值为 1ms， 但 并非
7、所有 PC 皆适用 1ms 的插值时间，这与 PC 的性能有关。为了获得最适当的插值 时间，可以使用 MCC_GetCurPulseStockCount()读取 MTC 运动控制卡上的 pulse 库存 笔数。 在持续运动过程中 pulse 库存笔数必须大于或等于 60，才能保证稳定的运动性 能。 若库存笔数出现等于 0 的现象， 则必须延长插值时间( 插值时间为 MCC_InitSystem() 所需的参数之一) 。 另外， 若人机操作画面的显示出现迟滞的现 象 ， 也必须延长插值时间。3MCS 运 动 控制函 式库范 例手册4. 启 动与 结束 运动 控制 函式 库相关函式MCC_Init
8、System() MCC_CloseSystem() MCC_GetMotionStatus()范例程序InitSys.cpp内容说明本范例说明在完成 group 参数与机构参数的设定后，使用 MCC_InitSystem()启动 运动控制函式库，所需的参数请参考” MCS 运动控制函式库使用手册 ”。下面说明范 例的内容。Step 1：给定控制卡硬件参数SYS_CARD_CONFIG stCardConfigMAX_CARD_NUM;stCardConfigCARD_INDEX.wCardAddress = BASE_ADDRESS stCardConfigCARD_INDEX.wCardT
9、ype = wCardType; stCardConfigCARD_INDEX.wIRQ_No = IRQ_NO;Step 2：启动运动控制函式库nRet = MCC_InitSystem( INTERPOLATION_TIME, / 插值补间时间设为 10 ms stCardConfig, / 硬件参数1); / 只使用 1 张 M TC 卡4MCS 运 动 控制函 式库范 例手册if (nRet = NO_ERR)/ 启动运动控制函式库成功/*使用者可于此执行其它初始化的动作， 例如设定位移单位、 进给速度。*/Step 3：MCC_CloseSystem()被使用来关闭 MCCL 与驱动
10、程序函式库， 两种方式可用来关 闭系统：i. 全部运动命令执行完成才关闭系统 需 检 查 系 统 是 否 处 于 停 止 状 态 ， MCC_GetMotionStatus() 的 函 式 传 回 值 若 为 GMS_STOP，则系统处于停止状态。while (nRret = MCC_GetMotionStatus(g_nGroupIndex) != GMS_STOP)MCC_TimeDelay(1); / Sleep 1 ms/ 因使用” while命令，为避免系统死锁，影响系统的操作/ 需呼叫 MCC_TimeDelay ()释放 CPU 的使用权。MCC_CloseSystem(); /
11、 结束 MCCL 与驱动程序函式库5MCS 运 动 控制函 式库范 例手册ii. 直接结束运动控制库只需呼叫 MCC_CloseSystem()即可，系统将立刻停止运作。6MCS 运 动 控制函 式库范 例手册5. 系 统状 态设 定相关函式MCC_SetUnit() MCC_GetUnit() MCC_SetAbsolute() MCC_SetIncrease() MCC_Get_CoordType() MCC_SetAccType() MCC_GetAccType() MCC_SetDecType() MCC_GetDecType() MCC_SetPtPAccType() MCC_Get
12、PtPAccType() MCC_SetPtPDecType() MCC_GetPtPDecType() MCC_SetServoOn() MCC_SetServoOff() MCC_EnablePosReady() MCC_DisablePosReady()范例程序SetStatus.cpp内容说明 此范例说明如何改变系统状态。 未特别设定系统状态， 系统将使用预设状态运作 ，7MCS 运 动 控制函 式库范 例手册系统的预设状态可参阅” MCS 运动控制函式库参考手 册 ”。下面说明函式的内容。MCC_SetUnit(UNIT_MM, g_nGroupIndex); / 使用 mm 为位移
13、量单位MCC_SetAbsolute(g_nGroupIndex); / 使用绝对坐标型态表示各轴位置/ 使用 T型曲线为直线、圆弧、圆运动的加速型式MCC_SetAccType(T, g_nGroupIndex);/ 使用 S型曲线为直线、圆弧、圆运动的减速型式MCC_SetDecType(S , g_nGroupIndex);/ 使用 T型曲线为点对点运动的加速型式MCC_SetPtPAccType(T, T, T, T, T, T, g_nGroupIndex);/ 使用 S型曲线为点对点运动的减速型式MCC_SetPtPDecType(S, S, S, S, S, S, g_nGrou
14、pIndex);MCC_SetServoOn(0, CARD_INDEX); / 启动第 0 轴伺服系统/ 开启 Position Ready 输出接点功能MCC_EnablePosReady(CARD_INDEX);启 动 伺 服 系 统 需 呼 叫 MCC_SetServoOn() ， 系 统 才 能 正 常 运 作 ； 是 否 需 呼 叫8MCS 运 动 控制函 式库范 例手册MCC_EnablePosReady()视实际情况而定。9MCS 运 动 控制函 式库范 例手册6. 读 取运 动速 度、 坐标 与运 动命 令信 息相关函式MCC_GetCurFeedSpeed() MCC_Ge
15、tFeedSpeed() MCC_GetCurPos() MCC_GetPulsePos() MCC_GetCurCommand() MCC_GetCommandCount()范例程序GetStatus.cpp内容说明MCC_GetCurFeedSpeed()用来读取目前的进给速度 ， MCC_GetSpeed()则可以用来 读取目前各轴的进给速度。 MCC_GetCurPos()用来读取各轴目前位置之直角坐标值， MCC_GetPulsePos()则用来读取各轴目前位置之马达坐标值 (或称为 pulse 坐标值 )。直 角坐 标值与 马达坐 标值可 以利用 机构参 数换算 而得， 也就是 马
16、达坐 标值 直 角坐标 值 (dfGearRatio / dfPitch) dwPPR。 使 用 MCC_GetCurPos()与 MCC_GetPulsePos() 所读取之各轴坐标值，只有在该轴有实际对应至硬件输出 Channel 时才有意义。下面为使用范例：Step 1：宣告变量double dfCurPosX, dfCurPosY, dfCurPosZ, dfCurPosU, dfCurPosV, dfCurPosW, dfCurSpeed;double dfCurSpeedX, dfCurSpeedY, dfCurSpeedZ, dfCurSpeedU, dfCurSpeedV,df
17、CurSpeedW;10MCS 运 动 控制函 式库范 例手册long lCurPulseX, lCurPulseY, lCurPulseZ, lCurPulseU, lCurPulseV, lCurPulseW;Step 2：读取目前的进给速度dfCurSpeed = MCC_GetCurFeedSpeed(g_nGroupIndex);Step 3：读取目前各轴的进给速度MCC_GetSpeed( Step 4：读取各轴目前位置之直角坐标值MCC_GetCurPos( Step 5：读取各轴目前位置之马达坐标值MCC_GetPulsePos(使用 MCC_GetCurCommand()可以
18、获得目前正在执行的运动命令相关的信息，包括运 动 命 令 类 型 、 运 动 命 令 编 码 、 进 给 速 度 、 目 的 点 位 置 坐 标 等 。 使 用 MCC_GetCommandCount()可 以 获 得 运 动 命 令 缓 冲 区 中 库 存 且 尚 未 执 行 的 运 动 命 令 之数目。11MCS 运 动 控制函 式库范 例手册7. 运 动状 态检 视相关函式MCC_GetMotionStatus()范例程序MotionFinished.cpp内容说明利 用 MCC_GetMotionStatus()的 函 式 传 回 值 可 检 视 机 器 目 前 的 运 动 状 态 。
19、 若 函 式 传回值为 GMS_RUNNING，表示机器处于运动状态；若函式传回值为 GMS_STOP， 表 示机 器处 于停 止状 态， 运动 命令 缓冲 区中 已无 命令 ；若 呼叫 MCC_HoldMotion()成 功， 此时 MCC_GetMotionStatus()的函式传回值为 GMS_HOLD， 表示机器处于暂停状 态 ， 仍 有 运 动 命 令 尚 未 执 行 完 成 ； 若 MCC_GetMotionStatus() 的 函 式 传 回 值 为 GMS_DELAYING，表 示因呼 叫 MCC_DelayMotion()，系 统目前 处于运 动延迟 状态。 下面为使用范例：
20、Step 1：宣告读取运动状态参数int nStatus;Step 2：启动伺服MCC_SetServoOn(0, CARD_INDEX); MCC_SetServoOn(1, CARD_INDEX);Step 3：直线运动，后执行运动状态读取MCC_Line(20, 20, 0, 0, 0, 0, g_nGroupIndex);12MCS 运 动 控制函 式库范 例手册Step 4：等待 MCC_Line()执行完，产生后 GMS_STOP 后方跳出循环，再继续执行下面的命令while (MCC_GetMotionStatus(g_nGroupIndex) != GMS_STOP);.Ste
21、p 5：延迟运动命令，此时运动状态为 GMS_DELAYING MCC_DelayMotion(10000); / delay 10000 msStep 6：再次运动改变运动状态MCC_Line(50, 50, 0, 0, 0, 0, g_nGroupIndex);Step 7：当按下 H 键，运动暂停，状态呈现 GMS_HOLDnRet = MCC_HoldMotion(g_nGroupIndex);Step 8：当按下 C 键，将继续未完成之运动，状态呈现 GMS_RUNNINGnRet = MCC_ContiMotion(g_nGroupIndex);printf(“Motion sta
22、tus : %d r“, status);13MCS 运 动 控制函 式库范 例手册8. 加 、减 速段 使用 时间 设定相关函式MCC_SetAccTime() MCC_SetDecTime() MCC_GetAccTime() MCC_GetDecTime() MCC_SetPtPAccTime() MCC_SetPtPDecTime() MCC_GetPtPAccTime() MCC_GetPtPDecTime()范例程序AccStep.cpp内容说明 一 般运 动( 包 括直 线 、圆 弧 、圆 运 动) 与 点对 点 运动 的 加、 减 速时 间 默认 值 为 300毫 秒 ， 但
23、可 使 用 MCC_SetAccTime()、 MCC_SetDecTime()、 MCC_SetPtPAccTime()、MCC_SetPtPDecTime()调整加 、 减速的时间， 使这些运动有较为平顺的加、 减速过程。 不同速度应采用不同的加、 减速时间。 使用 MCCL 时 ， 使用者需自行设计各种速度下的加、 减速时间， 适当的加、 减速时间会因为使用不同的马达与机构而有所差异 。 加、减速时间可以利用下面的公式获得：运动时的加速时间 = 要求的速度 / 要求的加速度 运动时的减速时间 = 要求的速度 / 要求的减速度14MCS 运 动 控制函 式库范 例手册9. 进 给速 度设
24、定相关函式MCC_SetFeedSpeed() MCC_GetFeedSpeed() MCC_SetPtPSpeed() MCC_GetPtPSpeed()范例程序SetSpeed.cpp内容说明 在 进 行 直 线 、 圆 弧 、 圆 运 动 前 需 先 设 定 进 给 速 度 ， 所 设 定 的 进 给 速 度 不 应 超 过MCC_SetSysMaxSpeed()的设定值。使用 MCC_SetFeedSpeed()设定直线、 圆弧、 圆 、 螺线运动的进给速度， 例如呼叫MCC_SetFeedSpeed (20, g_nGroupIndex) 时 ， 表 示 进 给 速 度 为 20 m
25、m/sec 或 20 inch/sec，依所使用的单位而定。使用 MCC_SetPtPSpeed()来设定点对点运动的速度， 第一个参数为” 各轴最大速度 的百分比再乘以 100”， 范围从 0 100。 例如执行 MCC_SetPtPSpeed(50, g_nGroupIndex) 时， 表示要求各轴的点对点运动速度为 (RPM Pitch / GearRatio) 50%。 RPM、 Pitch、GearRatio 定义在机构参数中。15MCS 运 动 控制函 式库范 例手册10. 直 线、 圆弧 、圆 、螺 线运 动 (一 般运 动 )相关函式MCC_SetAbsolute() MCC_
26、SetFeedSpeed() MCC_Line() MCC_ArcXY() MCC_CircleXY()范例程序GeneralMotion.cpp内容说明在完 成 group、机 构与编 码器参 数设定 、启动 系统、 设定进 给速度 的上限 、开启 伺服回路( 使用步进马达时不需此动作 )与设定进给速度 后 ， 即可进行直线 、 圆弧、 圆 、 螺线运动。在使用圆弧函式时需注意给定的参数是否合理 (起始点、参考点与目的点 等三点的位置不能在同一直在线) 。下面为函式使用范例。Step 1：使用绝对坐标型态表示各轴位置并设定进给速度MCC_SetAbsolute(g_nGroupIndex);
27、 MCC_SetFeedSpeed(10, g_nGroupIndex);Step 2：执行直线运动命令MCC_Line(10, 10, 0, 0, 0, 0, g_nGroupIndex);Step 3：执行圆弧命令，请注意需避免起始点、参考点与目的点在同一直在线nRet = MCC_ArcXY(10, 20, 20, 20, g_nGroupIndex);16MCS 运 动 控制函 式库范 例手册if (nRet != NO_ERR)/*利用传回值了解错误发生的原因， 如果参数错误则传回值为 PARAMETER_ERR。*/可以利用函式的传回值了解错误发生的原因， 传回值的意义请参考” M
28、CS 运动控 制函式库参考手册 ”。行进的轨迹如下图所示。y(10, 20)(20, 20)(10, 10)(0 , 0 ) xStep 3：执行圆命令MCC_CircleXY(25, 20, 0, g_nGroupIndex);运 动 命 令 的 执 行 过 程 是 运 动 函 式 先 将 运 动 命 令 (OP Code)置 于 各 group 专 属 的 运 动命令缓冲区中， MCCL 再同时从不同 group 的运动命令缓冲区中撷取运动命令依序 执行。这两个动作并不是同步动作，也就是并不需等到前一笔运动命令执行完成， 即可将新的运动命令送到运动命令缓冲区中。17MCS 运 动 控制函
29、式库范 例手册MCC_Line(10, 10, 0, 0, 0, 0, 0) MCC_ArcXY(10, 20, 20, 20, 0)MCC_CircleXY(25, 20, 0, 0)available. O P C ode 1O P C ode 2O P C ode 3E x e c u teP u t G e tAsynchronization若运动命令缓冲区已满，则函式的传回值为 COMMAND_BUFFER_FULL_ERR，此笔运动命令将不被接受。 预设每个运动命令缓冲区拥有 10000 个运动命令储存空间 。 上 图显 示 对 group 0 运 动命 令 缓冲 区 的操 作 过
30、程 ， 可看 出 属于 同 一个 group 的 运动 命 令将被依序执行。因为各个 group 拥有专属的运动命令缓冲区，因此可同时执行属于不同 group 的运动命令，更详细的说明请参考” MCS 运动控制函式库使用手 册 ”。18MCS 运 动 控制函 式库范 例手册11. 点 对点 运动相关函式MCC_SetAbsolute() MCC_SetPtPSpeed() MCC_PtP()范例程序PtPMotion.cpp内容说明在完 成 group、机 构与编 码器参 数设定 、启动 系统、 设定进 给速度 的上限 、开启 伺服回路 (使用步进马达时不需此动 作 )与设定进给速度后，即可执
31、行点对点运动。下 面为函式使用范例。Step 1：使用绝对坐标与设定进给速度MCC_SetAbsolute(g_nGroupIndex); MCC_SetFeedSpeed(20, g_nGroupIndex);Step 2：设定各轴使用最大速度的 20%运动，也就是( RPM Pitch / GearRatio) 20% MCC_SetPtPSpeed(20, g_nGroupIndex);Step 3：各轴使用不同动的方式运动至( 10, 20) MCC_PtP(10, 20, 0, 0, 0, 0, g_nGroupIndex);点对点运动采用不同动的运动方式， 也就是各轴使用各自的速度
32、运动， 各轴在同19MCS 运 动 控制函 式库范 例手册时启动后并不一定会同时到达目的点， 这点与一般运动不同。 一般运动使用同动的运动方式， 各轴同时启动后会同时到达目的点。 下图为点对点运动的运动轨迹， 此时各 轴的速度相同。y (10, 20)(0 , 0 ) x20MCS 运 动 控制函 式库范 例手册12. JOG 运 动相关函式MCC_SetUnit() MCC_JogPulse() MCC_JogSpace() MCC_JogConti()范例程序JogMotion.cpp内容说明MCC_JogPulse()使用 pulse 为单位， 对特定轴进行微动动 作 ， 但移动的 pu
33、lse 数不 能 超 过 2048。 MCC_JogSpace()使 用 单 位 与 一 般 运 动 相 同 ， 对 特 定 轴 进 行 吋 动 动 作 。 MCC_JogConti() 则 可 运 动 至 机 构 参 数 所 设 定 的 工 作 区 间 边 界 。 MCC_JogSpace() 与 MCC_JogConti()所需的参数包括速度比例， 设定方式与点对点运动类似。 下面为使用 范例。Step 1：使用 mm 为位移量单位 MCC_SetUnit(UNIT_MM, g_nGroupIndex); Step 2：使 X 轴移动 100 pulses MCC_JogPulse(0,
34、100, g_nGroupIndex) ;Step 3：使用速度为( RPM Pitch / GearRatio) 10%，使 X 轴移动 - 1mm 距离MCC_JogSpace(-1, 40, 0, g_nGroupIndex);Step 4： 使 用 速 度 为( RPM Pitch / GearRatio) 10%， 使 X 轴 移 动 至 工 作 区 间 的 右 边 界MCC_JogConti(1, 10, 0, g_nGroupIndex);21MCS 运 动 控制函 式库范 例手册13. 定 位控 制相关函式MCC_SetInPosMaxCheckTime() MCC_Enabl
35、eInPos MCC_SetInPosToleranceEx MCC_GetInPosStatus范例程序InPosCheck.cpp内容说明 本范例程序利用编码器的计數值( 实际机台位置 )与目标位置之误差 ， 检查每一个运动轴是否满足定位确认条件。 当运动命令执行完成将开始检视是否满足定位条件，若检视时间超过设定值， 如还存在某些运动轴的位置误差无法满足定位条件， 则纪錄此现象， 并停止执行其它运 动命令。使用者可以强制马达产生误差并观察运作情况。此项功能的使用步骤如下：Step 1：设定定位确认最长的检查时间，单位m sMCC_SetInPosMaxCheckTime(1000, g_n
36、GroupIndex);Step 2：设定定位控制模式MCC_SetInPosMode( IPM_ONETIME_BLOCK, g_nGroupIndex);Step 3：设定各轴误差值，单位为 mm 或 inchMCC_SetInPosToleranceEx(0.5, 0.5, 1000, 1000, 1000, 1000, g_nGroupIndex);22MCS 运 动 控制函 式库范 例手册Step 4：启动定位控制功能MCC_EnableInPos(g_nGroupIndex);Step 5：读取各轴定位控制状态，正确到位状态为 0xff(255) MCC_GetInPosStatu
37、s(Step 6：抓取错误代码nErrCode = MCC_GetErrorCode(g_nGroupIndex);23MCS 运 动 控制函 式库范 例手册14. 原 点复 归运 动相关函式MCC_SetHomeConfig() MCC_Home() MCC_GetGoHomeStatus() MCC_AbortGoHome()范例程序GoHome.cpp内容说明原点复归的程序将依照原点复归参数中 SYS_HOME_CONFIG 的设定内容， 可以 使 用 MCC_SetHomeConfig()设 定 原 点 复 归 参 数 (请 参 考 ”MCS 运 动 控 制 函 式 库 使 用 手 册
38、” )。利用 MCC_GetGoHomeStatus()可获得原点复归程序是否已经完成， 另外在原点复 归运动过程中可呼叫 MCC_AbortGoHome()强迫停止原点复归运动。目前 MCCL 所提供的原点复归功能， 一次只能针对一张运动控制卡， 如需操作多 张运动控制卡， 则需使用 MCC_GetGoHomeStatus()来确定目前进行的原点复归运动已 经完成， 才能对下一张运动控制卡呼叫 MCC_Home()进行原点复归的动作。 下面为使 用范例：Step 1：设定原点复归参数SYS_HOME_CONFIG stHomeConfig;stHomeConfig.wMode = 3; /
39、设定原点复归模式24stHomeConfig.wDirection = 1; / 设定NorstHomeConfig.wSensorMode = 0; /stHomeConfig.nIndexCount = 0;stHomeConfig.dfAccTime = 300; / msstHomeConfig.dfDecTime = 300; / msstHomeConfig.dfHighSpeed = 10; / mm/sstHomeConfig.dfLowSpeed = 2; / mm/sstHomeConfig.dfOffsetStep 2：设定原点复归参数= 0;MCS 运 动 控制函 式库
40、范 例手册往负方向做原点复归运动mal Openfor (WORD wChannel = 0;wChannel 6;wChannel+) MCC_SetHomeConfig(Step 3：原点复归，0x ff 表示该轴不需进行原点复归动作MCC_Home(0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, CARD_INDEX);Step 4：如果有需要可使用此函式，停止原点复归运动MCC_AbortGoHome();Step 5： 利用函式传回值判断原点复归运动是否已经完成, n Status 的值若为 1, 表示原 点复归运动已经完成nStatus = MCC_GetGoHo
41、meStatus();25MCS 运 动 控制函 式库范 例手册15. 运 动暂 停、 持续 、弃 置相关函式MCC_ HoldMotion() MCC_ContiMotion() MCC_AbortMotionEx()范例程序CtrlMotion.cpp内容说明MCC_HoldMotion()用来暂停目前正在执行的运动命令， MCC_ContiMotion()则用 来继续执行被暂停执行的运动命令， 因此 MCC_ContiMotion()需与 MCC_HoldMotion() 搭配使用，且需使用在相同的 group 中。M CC_AbortMotionEx()则用来设定减速停止 的时间并弃置
42、被暂停或执行中的运动命令。目 前 若 无 执 行 中 的 运 动 命 令 ， 呼 叫 MCC_HoldMotion() 时 的 函 式 传 回 值 将 为 HOLD_ILLGEGAL_ERR ； 先 前 若 呼 叫 MCC_HoldMotion() 不 成 功 ， 呼 叫 MCC_ContiMotion()时的 函式 传 回值将 为 CONTI_ILLGEGAL_ERR。无 论目前 运动状 态为何，呼叫 MCC_AbortMotionEx()皆会使运动 (减速 )停止并清除运动命令缓冲区中的库存命令。26MCS 运 动 控制函 式库范 例手册16. 强 迫延 迟执 行运 动命 令相关函式MCC
43、_InitSystem() MCC_DelayMotion()范例程序DelayMotion.cpp内容说明可以使用 MCC_DelayMotion()强迫延迟执行下一个运动命令，延迟的时间以 ms 为计时单位；下面的范例中，在执行完第一笔运动命令( Line)后，将延迟 3000 ms， 才 会再执行下一笔运动命令。Step 1：插值时间设为 INTERPOLATION_TIMEnRet = MCC_InitSystem(INTERPOLATION_TIME, stCardConfig, 1);Step 2：开始运动命令MCC_Line(10, 10, 0, 0, 0, 0, g_nGroupIndex);Step 3：延迟 3000 ms 才执行下一笔命令，请观察运动状态MCC_DelayMotion(3000);27
