1、绿色部分是说明，不用写进程序列车运动模型：定义： ，其中 。= ， 1=、 ,2=变量： 0、 1、 2、 、 、 、 ,为阻力系数： 0=7.75、 1=0.062367、 2=0.00113质量范围：mMax=3.80000 、 mMin=3.0000，比例系数rate=0.6，列车质量 m= mMin+(mMax- mMin)*rateF( )=- - , g( )= 01,22,22 1, b= =0 10 0 01U 为牵引力：变量：Thetam1=-6,Thetam2=-5矩阵 K=- Thetam1/6 ,-Thetam2/6= , =1() 1,2,22 ()变量：av0Min
2、=0，av0Max=1，av1Min=0，av1Max=1，av2Min=0，av2Max=0.2定义 4X1 矩阵 rate,rate(1,1)=0.3,rate(2,1)=0.4,rate(3,1)=0.8,rate(4,1)=0.2;定义 ThetaF 为 3X1 矩阵，ThetaG 为 1X1 矩阵,初值为：ThetaF(1,1)=av0Min1+(av0Max1-av0Min1)*rate(1,1);ThetaF(2,1)=av1Min+(av1Max-av1Min)*rate(2,1);ThetaF(3,1)=av2Min+(av2Max-av2Min)*rate(3,1);The
3、taG(1,1)=1.0/(mMin+(mMax-mMin)*rate(4,1);其中 ThetaF 为 ThetaFtrue 估计值，ThetaG 为 ThetaGtrue估计值ThetaFtrue、ThetaGtrue 初值：ThetaFTrue(1,1)=av0Min1+(av0Max1-av0Min1)*rate1(1,1);ThetaFTrue(2,1)=av1Min+(av1Max-av1Min)*rate1(2,1);ThetaFTrue(3,1)=av2Min+(av2Max-av2Min)*rate1(3,1);ThetaGTrue(1,1)=1.0/m; 定义： = The
4、taF , = ThetaG() () () ()、 为 估计值() () ()、 ()阻力 r=m*( + )0+1,22,22牵引力：u= - ()1+()列车运动模型：, 为当前速度位置状态量，=+()+() 表示下一时刻速度位置状态量自适应控制：定义 、 ，其中 为参考模型接收行车许可产生的速度位 置状态量， 为列车模型前一时刻提供的速度位置状态量=定义 ( )= 、 、 均在前面定 义过参考模型： =+列车运动模型： f( )- + g( )-=+ () u+r ()f( )- 、 g( )- 极小，参考模型中可省略 () ()定义 ,对 求导得：= = + b ()+ ()定义 =矩阵 Q= ,定义正定矩阵 P，可通过1 00 1求得+=定义 gamaf=gamag=0.01,李雅普诺夫函数为：+=+ 11对 V 求导数得：2( )+2( )=+ ()+1 ()+1其中 即 , 为 的导数，同理 根据李雅普诺夫判稳依据，若 V 为正定的，且 为负定的，则 趋近稳态 0：已知 是负定的，即当 (是正定的， )+2( )()+1 ()+1为负定的，条件成立，取极端条件为 0，即：( )+2( )=0()+1 ()+1得自适应控制律：=- P ()=- P ()将新获得的 、 积分后对原值进估计行替代： =重复进行以上运算。
