1、毕业实习报告一、实习时间和地点2013年2月16日，到广州康迪克竞和机械制造有限公司实习。二、实习目的 机械设计制造及其自动化专业是一门实践性很强的专业，毕业实习是本科教学计划中非常重要的一个教育环节，是我们机械专业知识结构中不可缺少的组成部分，是增强学生群众观点、劳动观点、工程观点和建设有中国特色社会主义事业的责任心和使命感的过程。通过毕业实习，学生能增长实践知识、培养自身各方面能力，将理论知识同生产实践相结合；还可以了解本专业发展前沿，涉猎相关学科知识，使机械设计制造及其自动化专业的学生初步具有科学研究与解决工程实际问题的能力、较强的实践动手能力和创新意识的高级应用型人才。 毕业实习是大学
2、本科专业学习中不可缺少的重要部分，通过一段时间的生产实习后，使自己具备足够的技能，应付将来市场的挑战并保持强劲的竞争力。毕业生产实习其目的在于通过实习使学生获得基本生产的感性知识，理论联系实际，扩大知识面；同时专业实习又是锻炼和培养学生业务能力及素质的重要渠道，培养当代大学生具有吃苦耐劳的精神，也是学生接触社会、了解产业状况、了解国情的一个重要途径，逐步实现由学生到社会的转变，培养我们初步担任技术工作的能力、初步了解企业管理的基本方法和技能；体验企业工作的内容和方法。这些实际知识，对毕业设计和以后的工作生活，都是十分必要的基础。三、实习过程3.1 广州康迪克竞和机械制造有限公司3.1.1企业背
3、景 康迪克竞和机械制造有限公司，Kinetek集团成员之一，位于广州番禺，主要为跨国公司配套生产高质量的机械零部件，包括高精度的轴、齿轮、齿轮箱、蜗轮蜗杆、自动化专机、自动化模具制具、定型特制精密零配部（配）件等，广泛运用于汽车和电动工具行业，享有胜誉。产品主要销往美、日、德等国家。公司占地13333平方米，厂房及生活设施建筑面积16000平方米，员工600余人，厂区环境优美、设施齐全。广州康迪克竞和机械制造有限公司拥有一支高素质的管理团队，主要管理人员均为著名商学院的MBA，具备大专以上学历的工程技术人员130多名，熟练技术工人400多名。目前，公司已获得国际ISO9001：2000版的英国
4、UKAS认证。 美国Kinetek集团是世界上最大的驱动设备生产企业之一，在过去的100多年里，世界经济不断发展，现代科学日新月异，Kinetek始终以超前的技术，出色的管理和独树一帜的产品领导着驱动产业的发展。 Kinetek集团在全球拥有28个生产基地和13个设计研发中心，遍布美洲、欧洲、亚洲，形成了覆盖完全的生产、供应与服务网络体系。旗下拥有14个品牌AMD，EU,FIR,IMPERIAL,KDS,Kinetek，Controls,KJH,MCE,MK,Scott,Selin,TEA,Valmark,以及ZXK，服务于全球动力驱动产业。 位于中国广东番禺的KJH作为Kinetek集团在亚
5、洲的战略据点，产品广泛用于电动工具，汽车电器及动力传承领域。 自2008年创建之后，KJH秉承了母公司Kinetek集团持续百年的核心理念，即：积极为客户提供解决方案；提供有竞争力的定价；提供完善的售后服务并迅速回应市场反馈。并凭借国际化技术、国际化品质、国际化服务、国际化理念，在世界专用动力驱动市场，得到了广大用户广泛的支持和信赖，迅速成为Kinetek集团骨干企业以及业内最具影响力的顶级品牌。 展望未来，KJH将继续竭诚与上下游客户通力合作、互利互惠，为致力成为全球精密机械制造领域隐形冠军的伟大愿景而携手共进！3.1. 2实习内容实习期间，我们在车间了解了车、钳、磨、铣、刨等各种机床的加工
6、方式和工作原理；学习了普通零件的加工工艺规程和生产流程；最主要的是学到了齿轮箱体的装配；对企业文化、企业管理模式也有一定的认识。1. 机床1.1车 车床在一般机器制造厂的金属切削机床中所占的比重最大，约占机床总台数的40%。车 床的种类很多，按其结构及用途可分为：卧式车床、立式车床、转塔车床、多刀车床、仿形车床、单轴纵切自动车床、多轴棒料自动车床等，另外还有曲轴及A轮轴车床、铲齿车床及其他车床。各种车床中，普通车床是用途最广的一种通用机床，它的传动和构造也很典型，所以本章主要通过对cA6140型普通车床的剖析，学习分析机床的一般方法。几乎所有形式的通用机床，都有其相应的数控机床存在，两类机床的
7、要求有所不同。数控车床是目前使用较广泛的数控机床。数控车床是数字程序控制车床的简称，它集通用性好的万能型车床、加工精度高的精密型车床和加工效率高的专用型车床的特点于一身，是国内使用量最大，覆盖面最广的一种数控机床。1.2钳钳工作业主要包括錾削、锉削、锯切、划线、钻削、铰削、攻丝和套丝、刮削、研磨、矫正、弯曲和铆接等。钳工是机械制造中最古老的金属加工技术。在机械制造过程中钳工是广泛应用的基本技术，其原因是：划线、刮削、研磨和机械装配等钳工作业，至今尚无适当的机械化设备可以全部代替；某些最精密的样板、模具、量具和配合表面(如导轨面和轴瓦等)，仍需要依靠工人的手艺作精密加工；在单件小批生产、修配工作
8、或缺乏设备条件的情况下，采用钳工制造某些零件仍是一种经济实用的方法。钳工的常用设备有：钳工工作台、台虎钳、砂轮机、台式钻床立式、钻床摇臂钻床。1.3磨 磨床是利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床。 大多数的磨床是使用高速旋转的砂轮进行磨削加工，少数的是使用油石、砂带等其他磨具和游离磨料进行加工，如珩磨机、超精加工机床、砂带磨床、研磨机和抛光机等。磨床能加工硬度较高的材料，如淬硬钢、硬质合金等；也能加工脆性材料，如玻璃、花岗石。磨床能作高精度和表面粗糙度很小的磨削，也能进行高效率的磨削，如强力磨削等。1.4 铣铣床是指主要用铣刀在工件上加工各种表面的机床。通常铣刀旋转运动为主运动，工件（和）铣刀
9、的移动为进给运动。它可以加工平面、沟槽，也可以加工各种曲面、齿轮等。铣床是用铣刀对工件进行铣削加工的机床。铣床除能铣削平面、沟槽、轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型面，效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到广泛应用。铣床是一种用途广泛的机床，在铣床上可以加工平面（水平面、垂直面）、沟槽（键槽、T形槽、燕尾槽等）、分齿零件（齿轮、花键轴、链轮、螺旋形表面（螺纹、螺旋槽）及各种曲面。此外，还可用于对回转体表面、内孔加工及进行切断工作等。铣床在工作时，工件装在工作台上或分度头等附件上，铣刀旋转为主运动，辅以工作台或铣头的进给运动，工件即可获得所需的加工表面。由于是多刀断续切削，因而铣床的生产
10、率较高。简单来说，铣床就是用铣刀对工件进行铣削加工的机床。1.5 刨刨床是用刨刀对工件的平面、沟槽或成形表面进行刨削的直线运动机床。使用刨床加工，刀具较简单，但生产率较低，因而主要用于单件，小批量生产及机修车间，在大批量生产中往往被铣床所代替。刨床是用刨刀对工件的平面、沟槽或成形表面进行刨削的机床。刨床是使刀具和工件之间产生相对的直线往复运动来达到刨削工件表面的目的。往复运动是刨床上的主运动。机床除了有主运动以外，还有辅助运动，也叫进刀运动，刨床的进刀运动是工作台（或刨刀）的间歇移动。在刨床上可以刨削水平面、垂直面、斜面、曲面、台阶面、燕尾形工件、T形槽、V形槽，也可以刨削孔、齿轮和齿条等。如
11、果对刨床进行适当的改装，那么，刨床的适应范围还可以扩大。 用刨床刨削窄长表面时具有较高的效率，它适用于中小批量生产和维修车间。刨床是用刨刀对工件的平面、沟槽或成形表面进行刨削的直线运动机床。1.6 电动车驱动桥系列 该机构是由齿轮箱、差速器相结合组成的驱动桥，主要适用于高尔夫球车、餐车、楼盘车、观光车、巡逻警车、老爷车等轻载电动汽车。1.7 驱动轮系列 本产品是用直流电机驱动。齿轮箱减速，能直接在地面行驶的一种驱动电机，主要适用于驾驭式洗地车，扫地车等清洁设备及叉车等库房设备，可配装24VDC或36VDC直流电机，根据承载大小及轮胎外径大小，分CD250及CD300两种规格。1.8 蜗轮蜗杆减
12、速器系列 该类减速器由蜗杆、涡轮传动、有噪声低等优点。主要运用在各种减速传动机械中，如自动门、自动升降装置及洗地机等。 上图是我在实习过程中所拍，我实习主要是做组装，经过两个月的实习，我基本学会了所有产品的组装。四、实习体会 通过在企业的实习了解了机械加工中的常用的生产技术和先进的加工工艺，认识了各种先进的生产设备，学习了机械制造生产方式和现代机械加工方法；掌握了一定的操作技巧同时培养了艰苦奋斗、一丝不苟、开拓创新的精神，提高了自己的安全意识、创新意识、时间观念和节能环保意识；培养和提高了我的社会适应能力和团队协作意识，使在人格修养、思想道德和为人处世方面都有长足的进步。本以为两个月的时间会挺
13、长的，看来错了。一眨眼的时间两个月就这样过了，在这两个月的时间里学了很多实践的东西，也认识很多人。因为我是被分配在齿轮箱部门实习，所以学的都是有关装配方面的知识，这段时间我确实学会了很多相关的装配。如：轻载电动车驱动桥系列、小型多用途驱动桥系列、驱动轮系列等。通过装配这些产品让我的动手能力提高了很多，也让我对这些产品的内部结构有了足够的了解。我相信，这就是一种成长，人生阅历的成长，也就是你的人生经验值又多了两个月，感谢KJH对我的栽培。总之，毕业实习使我获得了人生第一笔宝贵的工作经验，虽然在步入社会后还有很多的东西要学习，很多的教训要吸收，但我想我已经做好了足够的准备，无论是心态上还是技能上。
14、现代社会的竞争是残酷的，但是只要努力的付出，我的职业生涯就必定会开出希望的花朵，结出成功的果实。附录资料：不需要的可以自行删除 永磁同步电机基础知识(一) PMSM的数学模型交流电机是一个非线性、强耦合的多变量系统。永磁同步电机的三相绕组分布在定子上，永磁体安装在转子上。在永磁同步电机运行过程中，定子与转子始终处于相对运动状态，永磁体与绕组，绕组与绕组之间相互影响，电磁关系十分复杂，再加上磁路饱和等非线性因素，要建立永磁同步电机精确的数学模型是很困难的。为了简化永磁同步电机的数学模型，我们通常做如下假设：1) 忽略电机的磁路饱和，认为磁路是线性的；2) 不考虑涡流和磁滞损耗；3) 当定子绕组加
15、上三相对称正弦电流时，气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略气隙中的高次谐波；4) 驱动开关管和续流二极管为理想元件；5) 忽略齿槽、换向过程和电枢反应等影响。永磁同步电机的数学模型由电压方程、磁链方程、转矩方程和机械运动方程组成，在两相旋转坐标系下的数学模型如下：(l)电机在两相旋转坐标系中的电压方程如下式所示:其中，Rs为定子电阻；ud、uq分别为d、q 轴上的两相电压；id、iq分别为d、q轴上对应的两相电流；Ld、Lq分别为直轴电感和交轴电感；c为电角速度；d、q分别为直轴磁链和交轴磁链。若要获得三相静止坐标系下的电压方程，则需做两相同步旋转坐标系到三相静止坐标系的变换，如下式所示。(2)d
16、/q轴磁链方程：其中，f为永磁体产生的磁链，为常数，而是机械角速度，p为同步电机的极对数，c为电角速度，e0为空载反电动势，其值为每项绕组反电动势的倍。(3)转矩方程：把它带入上式可得:对于上式，前一项是定子电流和永磁体产生的转矩，称为永磁转矩；后一项是转子突极效应引起的转矩，称为磁阻转矩，若Ld=Lq，则不存在磁阻转矩，此时，转矩方程为：这里，为转矩常数，。(4)机械运动方程：其中，是电机转速，是负载转矩，是总转动惯量(包括电机惯量和负载惯量)，是摩擦系数。(二) 直线电机原理永磁直线同步电机是旋转电机在结构上的一种演变，相当于把旋转电机的定子和动子沿轴向剖开，然后将电机展开成直线，由定子演
17、变而来的一侧称为初级，转子演变而来的一侧称为次级。由此得到了直线电机的定子和动子，图1为其转变过程。直线电机不仅在结构上是旋转电机的演变，在工作原理上也与旋转电机类似。在旋转的三相绕组中通入三相正弦交流电后，在旋转电机的气隙中产生旋转气隙磁场，旋转磁场的转速（又叫同步转速）为： （1-1）其中，交流电源频率，电机的极对数。如果用表示气隙磁场的线速度，则有： （1-2）其中，为极距。当旋转电机展开成直线电机形式以后，如果不考虑铁芯两端开断引起的纵向边端效应，此气隙磁场沿直线运动方向呈正弦分布，当三相交流电随时间变化时，气隙磁场由原来的圆周方向运动变为沿直线方向运动，次级产生的磁场和初级的磁场相互
18、作用从而产生电磁推力。在直线电机当中我们把运动的部分称为动子，对应于旋转电机的转子。这个原理和旋转电机相似，二者的差异是：直线电机的磁场是平移的，而不是旋转的，因此称为行波磁场。这时直线电机的同步速度为v=2f,旋转电机改变电流方向后，电机的旋转方向发生改变，同样的方法可以使得直线电机做往复运动。图1永磁直线同步电机的演变过程 图2 直线电机的基本工作原理 对永磁同步直线电机，初级由硅钢片沿横向叠压而成，次级也是由硅钢片叠压而成，并且在次级上安装有永磁体。根据初级，次级长度不同，可以分为短初级-长次级结构和长初级-短次级的结构。对于运动部分可以是电机的初级，也可以是电机的次级，要根据实际的情况
19、来确定。基本结构如图3所示，永磁同步直线电机的速度等于电机的同步速度： （1-3）图3 PMLSM的基本结构 (三) 矢量控制（磁场定向控制技术）矢量控制技术是（磁场定向控制技术）是应用于永磁同步伺服电机的电流（力矩）控制，使得其可以类似于直流电机中的电流（力矩）控制。矢量控制技术是通过坐标变换实现的。坐标变换需要坐标系，变化整个过程给出三个坐标系：1) 静止坐标系（a，b，c）：定子三相绕组的轴线分别在此坐标系的a，b，c三轴上；2) 静止坐标系（，）：在（a，b，c）平面上的静止坐标系，且轴与a轴重合，轴绕轴逆时针旋转90度；3) 旋转坐标系（d,q）:以电源角频率旋转的坐标系。矢量控制技
20、术对电流的控制实际上是对合成定子电流矢量的控制，但是对合成定子电流矢量的控制的控制存在以下三个方面的问题：1) 是时变量，如何转换为时不变量？2) 如何保证定子磁势和转子磁势之间始终保持垂直？3) 是虚拟量，力矩T的控制最终还是要落实到三相电流的控制上，如何实现这个转换？从静止坐标系（a，b，c）看是以电源角频率旋转的，而从旋转坐标系（d,q）上看是静止的，也就是从时变量转化为时不变量，交流量转化为直流量。所以，通过Clarke和Park坐标变换（即3/2变换），实现了对励磁电流id和转矩电流iq的解耦。在旋转坐标系（d,q）中，已经成为了一个标量。令在q轴上（即让id=0），使转子的磁极在d
21、轴上。这样，在旋转坐标系（d,q）中，我们就可以象直流电机一样，通过控制电流来改变电机的转矩。且解决了以上三个问题中的前两个。但是，id、iq不是真实的物理量，电机的力矩控制最终还是由定子绕组电流ia、ib、ic（或者定子绕组电压ua、ub、uc）实现，这就需要进行Clarke和Park坐标逆变换。且解决了以上三个问题中的第三个。力矩回路控制的实现：1) 图中电流传感器测量出定子绕组电流ia,ib作为clarke变换的输入，ic可由三相电流对称关系ia+ib+ic=0求出。2) clarke变换的输出i,i ，与由编码器测出的转角作为park变换的输入，其输出id与iq作为电流反馈量与指令电流
22、idref及iqref比较，产生的误差在力矩回路中经PI运算后输出电压值ud,uq。3) 再经逆park逆变换将这ud,uq变换成坐标系中的电压u ,u。4) SVPWM算法将u,u转换成逆变器中六个功放管的开关控制信号以产生三相定子绕组电流。(四) 电流环控制交流伺服系统反馈分为电流反馈、速度反馈和位置反馈三个部分。其中电流环的控制是为了保证定子电流对矢量控制指令的准确快速跟踪。电流环是内环，SVPWM控制算法的实现主要集中在电流环上，电流环性能指标的好坏，特别是动态特性，将全面影响速度、位置环。PI调节器不同于P调节器的特点: 1) P调节器的输出量总是正比于其输入量; 2) 而PI调节器
23、输出量的稳态值与输入无关, 而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值, 它就能提供多少, 直到饱和为止。电流环常采用PI控制器，目的是把P控制器不为0 的静态偏差变为0。电流环控制器的作用有以下几个方面：3) 内环；在外环调速的过程中，它的作用是使电流紧跟其给定电流值（即外环调节器的输出）；4) 对电网电压波动起及时抗干扰作用；5) 在转速动态过程中（起动、升降速）中，保证获得电机允许的最大电流-即加速了动态过程；6) 过载或者赌转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。电流环的控制指标主要是以跟随性能为主的。在稳态上，要求无静差；在动态上，不允许电枢电流在突
24、加控制作用时有太大的超调，以保证电流电流在动态过程中不超过允许值。双闭环电机调速过程中所希望达到的目标：1) 起动过程中: 只有电流负反馈, 没有转速负反馈。2) 达到稳态后: 转速负反馈起主导作用; 电流负反馈仅为电流随动子系统。双闭环电机具体工作过程：根据检测模块得到的速度值和电流值实现电机转速控制。当测量的实际转速低于设定转速时，速度调节器的积分作用使速度环输出增加，即电流给定上升，并通过电流环调节使PWM占空比增加，电动机电流增加，从而使电机获得加速转矩，电机转速上升；当测量的实际转速高于设定转速时，转速调节器速度环的输出减小，电流给定下降，并通过电流环调节使PWM占空比减小，电机电流
25、下降，从而使电机因电磁转矩的减小而减速。当转速调节器处于饱和状态时，速度环输出达到限幅值，电流环即以最大限制电流实现电机加速，使电机以最大加速度加速。 电流环的主要影响因素有：电流调节器参数、反电动势、电流调节器零点漂移。电流调节器的参数中，比例参数Kp越大，动态响应速度越快，同时超调也大，因此，在调节过程中应该根据动态性能指标来选择Kp；而积分系数Ti越大，电流响应稳态精度就越高。(五) 弱磁控制所谓弱磁控制和强磁控制是指通过对电动机或发电机的励磁电流进行的控制。“弱磁”就是励磁电流小于额定励磁电流；“强磁”则是比额定励磁电流大的励磁电流。强磁控制又称为强励控制，主要用在发电机短路保护或欠电
26、压保护方面。当发电机端电压接近于0或下降太多，此时需要通过强行励磁，可使发电机的端电压升高，输出电流增大，触发保护装置动作跳闸，实现保护。弱磁控制则主要是电动机进行弱磁调速用，发电机弱磁控制则主要是指由直流发电机-直流电动机构成的G-M拖动系统，为了得到软的或下坠的机械特性时才使用。(六) 电流传感器霍尔传感器是一种磁传感器。用它可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔传感器以霍尔效应为其工作基础，是由霍尔元件和它的附属电路组成的集成传感器。霍尔传感器在工业生产、交通运输和日常生活中有着非常广泛的应用。霍尔效应：如图1所示，在半导体薄片两端通以控制电流I，并在薄片的垂直方向施加磁感应强度为B的匀强磁场，则在垂直于电流和磁场的方向上，将产生电势差为UH的霍尔电压，它们之间的关系为：式中d 为薄片的厚度，k称为霍尔系数，它的大小与薄片的材料有关。电流传感器：由于通电螺线管内部存在磁场，其大小与导线中的电流成正比，故可以利用霍尔传感器测量出磁场，从而确定导线中电流的大小。利用这一原理可以设计制成霍尔电流传感器。其优点是不与被测电路发生电接触，不影响被测电路，不消耗被测电源的功率，特别适合于大电流传感。霍尔电流传感器工作原理如图6所示，标准圆环铁芯有一个缺口，将霍尔传感器插入缺口中，圆环上绕有线圈，当电流通过线圈时产生磁场，则霍尔传感器有信号输出。
