1、5.1 频率特性的基本概念,5.2 幅相频率特性（Nyquist图）,5.3 对数频率特性（Bode图）,5.4 频域稳定判据,5.5 稳定裕度,第5章 线性系统的频域分析与校正,5.6 利用开环频率特性分析系统性能,5.5 频率法串联校正,5-15 已知系统开环传递函数,试概略绘制幅相特性曲线，并根据奈氏判据判定闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图解5-15（a）所示。,的起点、终点为：,与实轴的交点：,令,可解出,代入实部,概略绘制幅相特性曲线如图解5-15（b）所示。根据奈氏判据有,所以闭环系统不稳定。,5-16 某系统的结构图和开环幅相曲线如图5-81 (a)、(b)所
2、示。图中,试判断闭环系统稳定性，并决定闭环特征 方程正实部根个数。,解 内回路开环传递函数:,大致画出,的幅相曲线如图解5-16所示。可见,不会包围（-1,j0）点。,即内回路小闭环一定稳定。内回路小闭环极点（即开环极点） 在右半S平面的个数为0。,由题5-16图(b)看出:系统开环频率特性包围（-1,j0）点的圈数 N=-1。根据劳斯判据,系统不稳定，有两个闭环极点在右半S平面。,5-17 已知系统开环传递函数,试根据奈氏判据确定闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图解5-17(a)所示。,的起点、终点为：,幅相特性曲线,与负实轴无交点。由于惯性环节的时间常数,，小于不稳定惯性环节的时间常数,，故,呈现先增大后减小的变化趋势。绘出幅相特性曲线如图解5-17(b)所示。根据奈氏判据,表明闭环系统不稳定。,5-18 已知单位反馈系统的开环传递函数，试判断闭环系统的稳定性。,解 作出系统开环零极点分布图如图解5-18(a)所示。当,变化时，,的变化趋势：,绘出幅相特性曲线,如图解5-18(b)所示。根据奈氏判据,表明闭环系统不稳定。,
