1、ABB机器人得组成IRB型机器人就是著名得瑞典机器人生厂商ABB公司得产品，IRB指ABB标准系列机器人。IR B机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用 得型号有：IR B 1 400, IRB 240 0JRB44 00,1 RB6400。其型号得解释如下：IR B指得就是ABB机器人.第一位数（1, 2,4, 6 ）指机器人得大小。第二位数（4） 指得就是属于S 4或S 4c系统。无论就是何种型号，机器人控制部分基本相同。IR 1 4 00：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB 240 0 :承载较小，最大承载 为7kg，常用于焊接。MAmpuJaiorIRB 4400 :承载
2、较大，最大承载为6 0 kg常用于搬运或大范围焊接。IR B 6 4 00:承载 较大,最大承载为200 kg,常用于搬运或大范围焊接。ABB机器人得组成：(mi trailerABB机器人就是由两部分组成机械手与控制器。操作人员通过控制器操作机 械人。机械手就是由六个转轴组成得空间6杆开链机构，理论上可以达到运动 范围内得任何一点，表列举了各轴得转动范围，图展示了机械手臂得工作空间，图展 示了六个运动轴得名称及运动方式每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可 达到0、05mm土 0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动机械手带有一块串口测量板（SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依
3、靠刘 杰可充电镖铭电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人当前编码器 位置，一旦 电池电量不足需要及时更换。第1轴123456角度范围2900IU12 45810021.5E0Wis4Wis6ABB机器人得控制器如下图所示：控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、 示教器、驱动单元、通信单元与电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动 板、串口测量与编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度与电机电流进行数字化调 整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测量 板连续得接收机器人新得数据 位置，输入位置调整器中，与先前得位置数据进行比较与放大，输出新得位置与速 度
4、控制。2 ABB机器人得程序框架及常用指令在A B B公司得20多个型号中，都采用了通用模块化语言R API Do RAPID就是目前ABB、IWK等国际一流机械手生产气压使用得工业机械手控制软件，它类似于VB等局级语 言。2、1数据与数据类型RA PI D语言中得数据构成类型有三种，见。特点实例基木数据类空最根本的数据类聚,无袪分 离与 组合N其它敷据娄型都址山三种 芯木数据类屯俎合或化名U成 Num： U3U159*4 31E2.-5E-1Su ing： *Thii ii i long stringBooh TRUE,FALSE织合数摇类芒山事个基隼数据类果组成的新 数据类型,也可以山多个
5、 莘本数 据类空与老个组合数州类型组 必PERS tooldata gripper := TRUEJ?7,4,Q,223J1O 924iQ.Q383+0LAnppei robliold :=TRLE化肃数雀类甲除了名称这种数据类型与 悚 数据类型和同，可以互相赋（ThVAR dioflumVAR nuiii level; L 亡 vrl:=high;在机器人程序中，根据不同得情况，有三种数据性质可以选择:V A R、CONST、 PER So2、2 RAPID语言得程序框架RAPID语言有三种类型得例行程序（子程序）一进程、函数与中断程序。进程没有返 回值，只用来构成指令内容.函数返回某一类型
6、得数据值还可以用作指令参数。中断程序提 供了一种中断得反应，它与某个具体得中断联系起来一旦中断产生，它就会自动执行。关于例行程序得作用域有以下说明：全局例行程序可以覆盖任何一个模块局部例行程 序值覆盖它所在得模块；在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名得全局例行程序与数 据；在作用域内，例行程序隐藏同名得指令与预先确定得例行程序。同时,在同一个模块 内例行程序之间、例行程序与数据之间不能重名;全局例行程序不能与模块以及其她模块中 得全局例行程序或全局数据重名。例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明（包括参数）、数据、函数体、 跳转标识（只限进程）与错误标识。其中程序声明部分要位于例行程 序
7、体之外.中断程序可以通过CO NNT指令与某一个具体中断联系在一起，当这个 中断产生 时，控制权立即交给相应得中断程序。如果中断产生，但就是没有与之相联系得中断程 序，则认为发生了严重得错误，立即停止程序得执行。同一个中断程序之间可以对应多个 中断源，中断处理完成后跳回中断发生处继续 执行原程序。2、3机器人常用得指令RAPID总共有2 76条指令可以使用，在这里介绍一些常用得指令。1信号输入输出指令：D 0：机器人得数字输出信号DI:机器人得数字输入信号 2运动指令：机器人有四种最基本得运动：周运动、执行运动、转轴运动与进给运动。MoveC p1 ,p2,v5 0 0,z3 0, t ool
8、 2;tool2 得 TCP 以速度 v5 0 0、区 域 z 30 为参数作圆周运动到p2点，周得班级由其实运动点、p|点与p2点共同确定MoveL pl , v1000, z3 0,too 11 ;t o ol 1 T CP 以速度 v100 0、区域 z30 为参数 作直线运动到P1点.MoveAb s j pl, v50 0 , z 30,t ool 2;工具too 12得TCP经非线性路 径运动到指定点 P1、该指令能使轴转动到绝对位置，并且就是同时到达。由于这条指令就是直接给各跟转 轴下达命令，因此可以到达其她运动方式不能到达得起一点处。Mov eJ p 1, vmax,z30,
9、too 1 2;tool 2得TCP以最高速度、区域z3 0为参数经曲线 路径快速运动到P1点。使用该指令时，所有轴同时到达目标位 置。3读写指令Op en指令：打开用于读写得文件或串行通道。W rite指令：用于希尔到基于字符得文件或串行通道。Wri teAny Bin指令：用于将任意类型得数据写入到二进制串行通道或文件中。Wri t eBin指令：用于将一定字节得数据写入到二进制串行通道中.Wri teSt r Bi n指令用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文 件中。 ReadAnyB in指令:用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型得数 据.TPRea dNum :用于读取示教器
10、按下得一个数字。TPWir te :用于向示教器输出文字或就是某种类型数据得值,本章小结：为了能够很好地操纵机器人，需要对机器人有比较全面得认识。本章首先主要对IR B 240 0型机器人得系统组成.进行了简单讲解，然后便开始介绍RAP ID语言编程。RAPID语言在层次结构上类似于VB,在这里先以列表得形式概括了不同得数据类型 与数据性质，然后论述了机器人程序框架得构成，紧接着列举了一些常用指令（其中大多 会在标定实验中使用），最后介绍了机器人与外部计算机得通讯功能，并进行了相应得实 验，包括使用Le a pF TP客户端程序访问机器人文件系统与通过RS422总线向计算机实 时传输机器人得运动参数。
