ABB机器人调试指导手册正式版.pdf

1、机器人调试指导手册 大连豪森公司电气科示教器开始画面 点击“ ABB” 进入菜单，关于示教器的使用请参考操作员 手册 - IRC5 与 FlexPendant.pdf 调试前先备份系统，点击菜单中的备份与恢复，命名方式参考下图 备份后，安装 ROBOT STUDIO ONLINE ，并运行软件关于 ROBOT STUDIO ONLINE 的使用请参考使用入门 - IRC5 与 robotStudio.pdf ，点击工具栏中的“文件传送”，在备份中 找到“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” ，将这 2个文件上传到本 地 PC 注：也可以不安装 RSonline ，只要具备

2、ftp 连接功能的软件皆可以 连接 192.168.125.1 进行上传和下载 对“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” 进行编辑，修改方法后文介 绍，修改后将文件上传到控制器自定义的文件夹下，这里为“ XQ”上传好后利用示教器对刚才修改的 2个文件进行替换，首先点击 “ABB-控制面板”，打开控制面板点击“配置” 点击“文件 - 加载参数”选择编辑好的“ EIO.cfg” ，点击“确定”替换 点击“ ABB-程序编辑器”点击“模块”进入如下画面，然后点击“文件 - 加载模块” 选择编辑好的“ MainModule.mod” ，点击“确定”替换点击“ ABB-手动操作”，调

3、整到所需的位置，再点击“ ABB- 程序数据”，选择“ robtarget” ，点击“显示数据” 上面介绍了“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” 的备份和替换方 法，替换后我们需要对“ MainModule.mod” 中的 robtarget 变量赋 值，方法如下：选择要更改的位置变量，点击“编辑 - 修改位置”，将当前位置赋 值给此变量机器人操作的注意事项： 每一次机器人从手动切换到自动需要做如下工作： 首先调用例行程序将机器人回到原位，点击“ ABB-程序编辑器 - 调试 - 调用例行程序”，选择“ Home” ，点击确定，然后手动单 步执行程序，将机器人调回原位点击

4、“ PP移至 Main” ，将指针移回主程序第 1行 然后就可以将机器人打到自动模式了，如果指针不在主程序，会有 如下提示：（ 注：未参加过培训或不按照以上操作，后果自负 ） 更多安全信息请参考一般安全信息 .pdf 和紧急 安全信息 .pdf 机器人的关机操作 点击“ ABB-重新启动 - 高级 - 关机”标准程序，不需更改 EIO:CFG_1.0:5:0: # EIO_BUS:-Name “Virtual1“ -ConnectorID “SIM1“-Name “DeviceNet1“ -BusType “DNET“ -ConnectorID “PCI1“ -ConnectorLabel “

5、First DeviceNet“-Name “Profibus_FA1“ -BusType “PBUS“ -ConnectorID “FA1“ -ConnectorLabel “Profibus-DP Fieldbus Adapter“ 标准程序，不需更改 程序说明 一、 RAPID 说明 打开“ EIO.cfg” 标准程序，不需更改 # EIO_UNIT_TYPE: 标准程序，不需更改 # EIO_UNIT:-Name “BOARD11“ -UnitType “DP_SLAVE_FA“ -Bus “Profibus_FA1“ -PB_Address 40 Name 修改为“ BOARD11”

6、 ， PB-DP地址修改为 40 与 PLC 交互信号 # EIO_SIGNAL:-Name “di_Restart“ -SignalType “DI“ -Unit “BOARD11“ -UnitMap “0“-Name “di_Stop“ -SignalType “DI“ -Unit “BOARD11“ -UnitMap “1“-Name “di_ProgBit“ -SignalType “GI“ -Unit “BOARD11“ -UnitMap “12-14“-Name “do_Open“ -SignalType “DO“ -Unit “BOARD11“ -UnitMap “120“-Na

7、me “do_Close“ -SignalType “DO“ -Unit “BOARD11“ -UnitMap “121“ 如需更改，请参考 ABB_ROBOT_IO_INTERFACE.xls ， DI为 ABB 的输入， DO 为输出， GI和 GO 为组信号 . 中间省略 . . 中间省略 .交叉信号 # EIO_CROSS:-Res “do_pfb“ -Act1 “di_pfb“ 标准程序，不需更改 标准程序，不需更改 # EIO_COMMAND_TYPE: 标准程序，不需更改 标准程序，不需更改 # EIO_ACCESS: 标准程序，不需更改 系统输入输出，请参考系统参数 .pdf

8、# SYSSIG_OUT:-Status “MotOffState“ -Signal “do_MotorOff“-Status “CycleOn“ -Signal “do_CycleOn“-Status “RunchOk“ -Signal “do_ChainsOk“-Status “Error“ -Signal “do_Error“-Status “MotOnState“ -Signal “do_MotorOn“-Status “AutoOn“ -Signal “do_AUTO“-Status “EmStop“ -Signal “do_EmStop“-Status “MotSupTrigg“

9、-Signal “do_MotSupTrigg“ # SYSSIG_IN:-Signal “di_Stop“ -Action “Stop“-Signal “di_Restart“ -Action “Start“ -Arg1 “CONT“-Signal “di_MotorON“ -Action “MotorOn“-Signal “di_Callmain“ -Action “StartMain“ -Arg1 “CONT“-Signal “di_MotOff“ -Action “MotorOff“-Signal “di_CyclStop“ -Action “StopCycle“-Signal “di

10、_ResetErr“ -Action “ResetError“-Signal “di_ResetEst“ -Action “ResetEstop“ 标准程序，不需更改RAPID 指令请参考 RAPID 简介 .pdf RAPID overview.pdf RAPID kernel.pdf 和 RAPID Instructions, Functions and Data types.pdf 打开文件“ MainModule.mod” MODULE MainModule TASK PERS tooldata TCP_Spindle:=TRUE,291.33,167.604,132.752,1,0,

11、0,0,0.1,1,1,1, 1,0,0,0,0,0,0; ！ TCP 工具坐标原点 PERS pos ActualPos:=9E+09,9E+09,9E+09; ！全局变量 PERS pos ActualPos2:=9E+09,9E+09,9E+09;PERS pos HomePos:=9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pHome:= 839.39,114.71,1363.78,0.694953,0.0188892,0.71854,-0.019589, -1,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; ！常量 CO

12、NST robtarget pActualPos:=482.2,2.35,1142.99,0.011582,0.00662,-0.999867,0.009436, 0,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget phome1:=1058.60,81.29,1173.72,0.707289,0.032109,0.705328,- 0.0349896,-1,0,-1,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p1010:=908.70,550.87,1172.

13、01,0.695283,-0.132646,0.694333,0.129957, 0,0,-1,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p1030:=593.33,881.56,1172.00,0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414, 0,0,-1,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; ！以下省略 PROC main() ！主程序 ClearI_O; ！调用初始化程序 IF CurrentPos(pHome,TCP_Spindle) = TRUE THE

14、N ！判断是否在原位 Set do_R1_pHome;ENDIFIF di_auto=1 THENAutoMoveHome; ！调用自动回原位程序 ENDIF !Program 1 ！根据组信号 gi_ProgBit 1-3 调用自动程序 IF di_ProgBit=1 and di_auto=1 and di_Start=1 THENAutoroutine1;ENDIF!Program 2IF di_ProgBit=2 and di_auto=1 and di_Start=1 THENAutoroutine2;ENDIF!Auto Return Home ！手动回原位程序，暂时不调用 END

15、PROC PROC Autoroutine1() ！自动程序 1Set do_R1_Working;Bolt1_2;Bolt3_4;Bolt5_6;Bolt7_8;Bolt9_10;MoveJ pHome, v10, fine, TCP_Spindle;Reset do_R1_Working;Waittime 0.5; ENDPROCPROC Autoroutine2() ！自动程序 2ENDPROCPROC Bolt1_2() ！螺栓拧紧程序 Reset do_R1_pHome; Reset do_CurrentCycEND; Set do_Bolt1;Set do_Bolt2;Set do

16、_Servomove;MoveJ phome1, v50, fine, TCP_Spindle;WaitDI di_P_ServoReached, 1;Reset do_Servomove;!MOVE Middle Position MoveL Offs(p1010,0,0,100), v50, z0, TCP_Spindle;!MOVE Torch Position MoveL p1010, v10, fine, TCP_Spindle;Tighten; ！调用拧紧子程序 Reset do_Bolt1;Reset do_Bolt2; !MOVE Middle Position MoveL O

17、ffs(p1010,0,0,100), v50, z0, TCP_Spindle;MoveJ phome1, v50, fine, TCP_Spindle; Set do_CurrentCycEND;WaitDI di_P_ServoReached,0;WaitDI di_TightenOver,0; ENDPROC ！以下省略（以 10个螺栓为例， 3号至 10号螺栓拧紧程序同 1号和 2号） PROC Tighten() ！拧紧子程序 Set do_Positionreached;WaitDI di_TightenOver,1;Reset do_Positionreached;Waitti

18、me 0.5; ENDPROCPROC AutoMoveHome() ！自动回原位程序 IF CurrentPos(pHome,TCP_Spindle) THEN ！判断是否在原位 MoveJ pHome, v50, fine, TCP_Spindle;ENDIFIF CurrentPos(pHome,TCP_Spindle) THENMoveJ pHome, v50, fine, TCP_Spindle; ENDIFIF CurrentPos(pHome,TCP_Spindle) THENMoveJ pHome, v50, fine, TCP_Spindle; ENDIFIF Current

19、Pos(pHome,TCP_Spindle) = TRUE THENSet do_R1_pHome;ENDIFWHILE CurrentPos(pHome,TCP_Spindle) = FALSE DO ！如果不在原位，判断是否在原位附近 ActualPos:=CPos(Tool:=TCP_SpindleWObj:=wobj0);HomePos:=pHome.trans.x,pHome.trans.y,pHome.trans.z;ActualPos:=ActualPos-HomePos;IF Sqrt(Pow(ActualPos.x,2)+Pow(ActualPos.y,2)+Pow(Actu

20、alPos.z,2)pComparePos.trans.x-25 AND pActualPos.trans.xpComparePos.trans.y-25 AND pActualPos.trans.ypComparePos.trans.z-25 AND pActualPos.trans.zpComparePos.rot.q1-0.1 AND pActualPos.rot.q1pComparePos.rot.q2-0.1 AND pActualPos.rot.q2pComparePos.rot.q3-0.1 AND pActualPos.rot.q3pComparePos.rot.q4-0.1

21、AND pActualPos.rot.q4pComparePos.rot.q4+0.1 Counter:=Counter+1;RETURN Counter=7;ENDFUNCPROC Auto_Return_Home() ！手动回原位程序，此功能保留，但在定义好安全区之前不要调用 VAR jointtarget Cjpos1:=9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR num cJoint1:=0;VAR num cJoint5:=0;Cjpos1 := CJointT();cJoi

22、nt1 := Cjpos1.robax.rax_1;cJoint5 := Cjpos1.robax.rax_5; ！以上为制作安全区程序而保留备用 ActualPos2:=CPos(Tool:=tool0WObj:=wobj0); ！取实际位置并判断是否在安全区 reg1:=ActualPos2.x - 1350;!reg2:=ActualPos2.x - 700;IF ActualPos2.x = 1350 and ActualPos2.y 420 THENMoveL Offs(CRobT(Tool:=tool0WObj:=wobj0),-reg1,0,0), v10, z50, tool0

23、;MoveL pHome, v200, fine, TCP_Spindle;Set do_R1_pHome;ENDIFIF ActualPos2.x 420 THENMoveL pHome, v200, fine, TCP_Spindle;Set do_R1_pHome;ENDIF ENDPROCPROC ClearI_O() ！初始化程序 Reset do_R1_Working;Reset do_R2_Working; Reset do_R1_Putready;Reset do_R1_Putreached;Reset do_R1_Getready;Reset do_R1_Getreached

24、;Reset do_R2_Putready;Reset do_R2_Putreached;Reset do_R2_Getready;Reset do_R2_Getreached; Reset do_Bolt1;Reset do_Bolt2;Reset do_Bolt3;Reset do_Bolt4;Reset do_Bolt5;Reset do_Bolt6;Reset do_Bolt7;Reset do_Bolt8;Reset do_Bolt9;Reset do_Bolt10;Reset do_Bolt11;Reset do_Bolt12;Reset do_Bolt13;Reset do_Bo

25、lt14;Reset do_Bolt15;Reset do_Bolt16;Reset do_Bolt17;Reset do_Bolt18;Reset do_Bolt19;Reset do_Bolt20;Reset do_Bolt21;Reset do_Bolt22;Reset do_Bolt23;Reset do_Bolt24;Reset do_Servomove;Reset do_CurrentCycEND;IF CurrentPos(pHome,TCP_Spindle) = FALSE THENReset do_R1_pHome;ENDIF ENDPROC PROC Home() ！回原位

26、程序，方便用示教器回原位 MoveJ pHome, v50, fine, TCP_Spindle; ENDPROCENDMODULE二、 PLC 程序 标准程序请参看 OP4120_4140A 符号表 程序块 将 FC146 和 DB145 、 DB146 拷贝并修改 FC146 ， DB 块如需修 改，请参考 ABB_ROBOT_IO_INTERFACE.xls ，程序说明请 参考程序中的注 释DB145-PLC_2_ABB 概览DB146-ABB_2_PLC 概览机 器人 手动 调整 在调 试过 程中 ，有 时会 定义 或者 重新 设定 一些 节点 ， 有时要添加或调整子程序， 这时需要手

27、动调整机器人 。 机器 人手 动调 整的 方式 有两 种， 一是 用摇 杆调 整， 二 是直接调用子程序。 手动调整时需要将钥匙开关打在中间的手动位置。 摇杆调整： “ABB” “手动操纵” ， 选择好相应的参 数后操作摇杆； 调用子程序： “ABB ” “程序编辑器” “调试” “PP 移动到例行程序” 。 用摇 杆调 整机 器人 时， 需要 选择 坐标 系、 增量 、动 作 模式模式等相关参数。 示 教器 按钮 说明 机器 人示 教器 由液 晶显 示器 ( 触摸 屏 ) 、可 编程 按钮 、 程序 控制 按钮 和摇 杆等 及部 分组 成。 程序 控制 按钮 在 手动执行程序时应用，摇杆在手

28、动操纵调整时应用。 可 编程 按钮 ： 共 4 个 用于控制 I/O 信 号， 可以自由设定 4 个按钮的控制信号,强烈建议不要 使用；程 序控 制按 钮 ： 共 4 个 用于控制当前 选择程序的运行。 程 序启 动按 钮， 此按 钮按 下后 机器 人将 自动 执行 选择的程序， 程序 单步 向前 按钮 ，此 按钮 按下 后机 器人 向前 执 行 PP 所在行的程序， 程序单步向后按钮，此按钮按下后机器人向后执 行 PP 所在行的程序， 程序停止按钮，此按钮按下后机器人停止运行。 摇 杆 ： 用于手动操纵时控制机器人运行轨迹， 共 6 个方向，如图：当选 择线 性和 重定 位模 式时 ，摇 杆

29、的 3 个方 向分 别对 应 X、 Y、Z 三个坐标轴，当选择轴 1-3( 或轴 4-6)时， X 对应轴 1(或 轴 4)、 Y 对应轴 2(或轴 5)、 Z 对应轴 3(或 轴 6) 机 器人 坐标 系 机器 人坐 标系 分为 大地 坐标 、基 坐标 、工 具坐 标和 工 件坐标。调整时一般选择大地坐标或基坐标。 动 作模 式 线 性 ：在 线性 模式 下， 操纵 摇杆 时机 器人 延选 择的 坐 标系下相应的坐标轴方向运动， 运动方向由摇杆控制 ， 摇杆三个方向分别对应 x 轴、y 轴和 z 轴； 重 定 位 ：在 重定 位模 式下 ，操 纵摇 杆时 机器 人延 选择 的坐标系下相应的坐

30、标轴旋转， 运动方向由摇杆控制 ， 摇杆三个方向分别对应 x 轴、y 轴和 z 轴； 轴 1 - 3 与 轴 4 - 6 ： 在 此 模 式 下 ， 操 纵 摇 杆 时 机 器 人 只 有一 个轴 运动 动， 运动 方向 由摇 杆控 制， 摇杆 三个 方 向分 别对 应特 定的 轴， 具体 轴号 在机 器人 手臂 上有 标 识。操 纵杆 锁定 为了 防止 其他 轴方 向同 时运 动， 可以 进行 “操纵 杆锁 定 ” ， 水 平 Y 垂 直 X 旋 转 Z 轴 ， 在 “ 手 动操纵 ”可以看见锁定的结果。 在 调 整 完 成 后 要 取 消 锁 定 。 增 量 当增量选择 “无” 的时候 ， 机器人运行的速度与摇杆 的角 度成 正比 。当 选择 增量 后， 机器 人运 行速 度和 脉 冲当 量是 稳定 的。 所以 精确 调整 时， 可以 通过 调整 增 量大小来控制机器人。