1、北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O TechnolgiesPICM390-S互 联模 块 互 联模 块 互 联模 块 互 联模 块说 明书 说 明书 说 明书 说 明书北 北 北 北 京 京 京 京 宝 宝 宝 宝 伦 伦 伦 伦 数 数 数 数 控 控 控 控 技 技 技 技 术 术 术 术 有 有 有 有 限 限 限 限 公 公 公 公 司 司 司 司POWERLANDTechnologiesCo.公 司总部：地址：北京北四环中路 6号 F座 2A 邮编： 1029电话： 01-8240851， 824085 传真： 01-8241734Internet:w.power-
2、 E-m ail： salespower-上海 办事处 ： 广州办 事处：地址： 2050上海长宁区定西路 127号 地址： 51065广州市天河区中山大道西 109号长峰大厦 301室 天朗明居 S1-603室电话： 021-6251327， 62512536 电话： 02-386283， 13925793传真： 021-6251906 传真： 02-3862816E-m ail： sh-oficepower- E-m ail： gz-oficepower-北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies11 概述 PICM3900-S互 联 模 块 是 为 了
3、使 用 美 国 GALI公 司DM2000/2100/1200/1700/1800/18X2/18X6/9542系列 数 字 运 动 控 制 器 的 广 大 用 户 便 于 连 接而进 行小 型化 设计 的新 产品 。 该 模 块 （ J1） 通过 100Pin信号 电缆与 DMC数字 运动 控制 器 相连接；用户通过 4个 26Pin的 D型连接器与伺服驱动器或步进驱动器相连接来控制四个轴（ X、 Y、 Z、 W）； 1个 37Pin的 型连 接器 （ J2） 与 外 部输 入 /输出 信号 相连 接， 其 中 包括 8个通用输入点、 4个轴的正 /负限位 /回零输入信号以及控制器复位和急停
4、输入信号、 8个通用输 出点 和控 制器 的报 警输 出信 号、 1个 CMP输 出 比 较 信 号 ； 1个 9Pin的 D型 连 接 器（ J3） 8个模 拟量 输入 信号 ； 1个 3Pin端子 （ J4） D24V电源 输入 信号 。 同 时 对所有 TL电平 输 入/输出信号进行光电隔离电路处理，提高了整个系统的抗干扰能力，用户也可以很方便地实现外 部信 号与 DMC数字 运动 控制 器之 间接 口。 每件 PICM3900-S提供与 4个坐 标轴 信号 接口； 当 用 户使用 4坐标 轴以上 DMC数字 运动 控制 器时 ， 需 要 选用 2件 PICM3900-S互联 模块。 2
5、 PICM390-S外形及安装尺寸1).定位孔式安装尺寸：J1W Z Y X J2J3J4图 12).导轨式安装尺寸： 长 145m宽 10m北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies23连接器信号明细3 1J1J1连接 器 为 100针 AMP的连 接 器 座 ， 通 过 双 绞 屏 蔽 电 缆 与 美 国 GALIL运动控制器 DMC系列产品相连接，其引脚信号为：BLOKDESCRIPTIONPin1AnaloggroundPin2GndPin35VPin4ErroroutputPin5ResetPin6Encoder-compareoutputPin7G
6、ndPin8Pin9MotorcommandWPin10SignW/DirWPin11PwmW/StepPin12MotorcommandZPin13SignZ/DirZPin14Pwm/StepPin15MotorcommandYPin16SignY/DirYPin17PwmY/StepPin18MotorcommandXPin19SignX/DirXPin20PwmX/StepPin21AmpenableWPin22ZPin23AmpenableYPin24XPin25A+XPin26A-XPin27B+XPin28B-XPin29I+XPin30I-XPin31A+YPin32A-YPi
7、n33B+YPin34B-YPin35I+YPin36I-YPin37A+ZPin38A-ZPin39B+Z北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies3Pin40B-ZPin41I+ZPin42I-ZPin43A+WPin44A-WPin45B+WPin46B-WPin47I+WPin48I-WPin49+12VPin50Pin51NCPin52GndPin535VPin54LimitcommonPin55HomeWPin56ReverselimitWPin57ForwardPin58HomeZPin59ReverselimitZPin60ForwardPin
8、61HomeYPin62ReverselimitYPin63ForwardPin64HomeXPin65ReverselimitXPin66ForwardPin67GndPin685VPin69InputcommonPin70LatchXPin71YPin72LatchZPin73WPin74Input5Pin756Pin76Input7Pin778Pin78AbortPin79Output1Pin802Pin81Output3Pin824Pin83Output5Pin846Pin85Output7Pin868Pin875V北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolg
9、ies43.2、J2连接器 为 37Pin的 D型孔 状插 座，连 接 通用的 8个输 入点 /8个输 出信 号、 4个坐 标轴的正、负限位、回零输入信号以及控制器复位和急停输入信号、 CMP输出比较信号 。各引脚 信号 定义 如下 ：Pin88GndPin89Pin90GndPin91Analogin1Pin922Pin93Analogin3Pin944Pin95Analogin5Pin966Pin97Analogin7Pin988Pin99-12VPin100脚 号 信 号 说 明Pin1FLSXX轴正 向限 位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 2，注 4）in2R 轴反 向限
10、位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 ，注 ）Pin3HMSXX轴返 回参 考点 输入 信号 （隔 离型 电平 ） （见注 2）in4FLYY轴正 向限 位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 ，注 4）Pin5RS 轴反 向限 位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 2，注 ）in6HMYY轴返 回参 考点 输入 信号 （隔 离型 电平 ） （见注 ）Pin7FLSZZ轴正 向限 位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 2，注 4）in8R 轴反 向限 位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 ，注 ）Pin9HMSZZ轴返 回参 考点 输入 信号 （隔 离型
11、电平 ） （见注 2）in10FLWW轴正 向限 位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 ，注 4）Pin11RS 轴反 向限 位输 入信 号 （隔 离型 电平 ） （见注 2，注 ）in12HMWW轴返 回参 考点 输入 信号 （隔 离型 电平 ） （见注 ）Pin13REST复位 输入 信号 （隔 离型 电平 ）in14ABOR紧急 停止 输入 信号 （隔 离型 电平 ）Pin15Vc +5V电源 输出 端in16GND信号 地Pin17I1 通用 输入 信号 1（隔 离型 电平 ） （见注 1，注 2）in18IN2 通用 输入 信号 2（隔 离型 电平 ） （见注 ，注 ）Pin
12、19I3 通用 输入 信号 3（隔 离型 电平 ） （见注 1，注 2）in20IN4 通用 输入 信号 4（隔 离型 电平 ） （见注 ，注 ）Pin21I5 通用 输入 信号 5（隔 离型 电平 ） （见注 1，注 2）in22IN6 通用 输入 信号 6（隔 离型 电平 ） （见注 ，注 ）Pin23I7 通用 输入 信号 7（隔 离型 电平 ） （见注 1，注 2）in24IN8 通用 输入 信号 8（隔 离型 电平 ） （见注 ，注 ）Pin25OUT1光隔 型通 用输 出信号 1（见注 3）in262光隔 型通 用输 出信号 2（见注 ）北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO
13、 O O Technolgies5注 1： 输入 信号 均为 低电 平有 效， 当 设 定为 0V时为 有效 状态 ； 其中 IN1IN4具有 高速 锁存输 入功 能（ 详见 DMC应 用 手 册 ）。注 2： 这些 信号 也可 作为 通用 的输 入信 号， 其状 态分 别与 IN1、 2、 3、 4相对应 ，可 以用 标准 输入 询问 命令 读取 这些 输入 信号 的状 态（ TI， MGINa以及 TS等开 关量 读取 命令 。各 个轴的 HOME、 RLS、 FLS信号 与输 入信 号的 接线 见图 3。注 3： 这些 输出 信号为 1时输 出高 电平 。 例 如： 当 把 输出位 1置
14、 1（即 SB1）， OUT1输出 为高电平；当把输出位 1复位时（即 CB1）， OUT1输出为低电平。当其输出信号的逻辑相 反 时 ， 把 互 联 模 块 上 的 RP3旋转 180度， 这 时 输 出 信 号 的 状 态 与 原 先 的 相 反。输出 信号 的电 路原 理见图 4。注 4： 限位 信号 标准 是常 开点 低电 平有 效 ,但可 通过 CN命令 设为 常闭 点 高电 平有 效（ 详见 DMC命 令 手 册 ） 。3.、 J3J3连接器为 9Pin的 D型孔 状插座 8个模 拟输 入信 号注 1： 这些 模拟 量输 入功 能根据 DMC数字 运动 控制 器是 否有 模拟 输入
15、 功能 来决 定， 如 果没有 这个 功能 ， J3为 无 效 。（ J3为选 配功 能）3.4、 J4：J4为 3Pin的 phoenixMKKDS连接器，连接输入 /输出用的供电电源，各引脚信号如下：Pin27OUT3光隔 型通 用输 出信号 3（见注 3）in284光隔 型通 用输 出信号 4（见注 ）Pin29OUT5光隔 型通 用输 出信号 5（见注 3）in306光隔 型通 用输 出信号 6（见注 ）Pin31OUT7光隔 型通 用输 出信号 7（见注 3）in328光隔 型通 用输 出信号 8（见注 ）Pin33+24V光隔 型通 用输 入 (INPWR)/输出 信号 用电 源输
16、 出 (OUTOUTPWR)in3424GND光隔 型通 用输 入 (INGD)/输出 信号 用电 源输 入公 共端 (OUTGND)Pin35光隔 型通 用输 入 I )输出 信号 用电 源输 入公 共端 )in36CMP输出 比较 信号 （ TL电平 ）Pin37ERORDMC报警 输出脚 号 信 号 说 明Pin1ANLOG1模拟 量输 入信号 1， 0 10V（见注 1）in2 2模拟 量输 入信号 2， （见注 ）Pin3ANLOG3模拟 量输 入信号 3， 0 10V（见注 1）in4 4模拟 量输 入信号 4， （见注 ）Pin5ANLOG5模拟 量输 入信号 5， 0 10V（
17、见注 1）in6 6模拟 量输 入信号 6， （见注 ）Pin7 ANLOG7模拟 量输 入信号 7， 0 10V（见注 1）i8 8模拟 量输 入信号 8， （见注 ）Pin9 ANGND模拟 量输 入信 号公 共端 （见注 1）脚 号 信 号 说 明北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies6注 ： INPWR和 INGND为输入 /输出信号的电源输入（ +24VDC）， 该电源必须接入，否则输入 /输出 信号 无效 。为 了避 免干 扰， 建议 输入 、 输出 信号 的电 源采 用一 个独 立的 直流 稳压电 源。3.5、 X坐标轴X为 26Pin的 D
18、型孔 状插 座， 连接 X轴伺 服驱 动器 控制 信号 。各 引脚 信号 如下 ：注： 与伺服驱动器的详细连接请参照伺服驱动器连接图解说明。3.6、 Y坐标轴：Y为 26Pin的 D型孔 状插 座， 连接 Y轴伺 服驱 动器 控制 信号 。各 引脚 信号 如下 ：Pin1INGD光隔 型通 用输 入 /输出 信号 用电 源输 入公 共端 （ 24GNDC）in2Pin3INPWR光隔 型通 用输 入 /输出 信号 用电 源输 入公 共端 （ +24VDC）脚 号 信 号 说 明Pin1PAXX轴编 码器 A正信 号in2* 轴编 码器 负信 号Pin3PBXX轴编 码器 B正信 号in4* 轴
19、编 码器 负信 号Pin5PZXX轴编 码器 Z正信 号in6* 轴编 码器 负信 号Pin7SIGNXX轴方 向输 出 (与步 进电 机驱 动器 或伺 服的 位置 方式 相连 接时 )in8PWM轴脉 冲输 出（ 与步 进电 机驱 动器 或伺 服的 位置 方式 相连 接 时 ）Pin9+24V24V输出 电源in10GND信号 地Pin11 信号 地in12VCMDXX轴速 度指 令输 出Pin13ENBL1X轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此引 脚连 接使 能的 低电 位端in142XX轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此引 脚连 接使 能的 高电 位端Pin15ALMX
20、+ 轴 伺服 报警 输入 信号in16 - X轴 伺服 报警 输入 信号Pi7in1824GND24V地Pi9/ALM-RSTXX轴伺 服复 位信 号输 出in20Pi21+5V5V输出 电源inPi23in4Pi25in26脚 号 信 号 说 明Pin1PAY Y轴编 码器 A正信 号in2* 轴编 码器 负信 号Pin3PBYY轴编 码器 B正信 号in4* 轴编 码器 负信 号Pin5PZYY轴编 码器 Z正信 号北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies73.7、 Z坐标轴 ：Z为 26Pin的 D型孔 状插 座， 连接 Z轴伺 服驱 动器 控制 信号
21、 。各 引脚 信号 如下 ：Pin6PZY* Y轴编 码器 Z负信 号in7SIGN 轴方 向输 出 (与步 进电 机驱 动器 或伺 服的 位置 方式 相连 接时 )Pin8PWMYY轴脉 冲输 出 (与步 进电 机驱 动器 或伺 服的 位置 方式 相连 接时 )in9+24V24V输出 电源Pin10GND信号 地in11 信号 地Pin12VCMDYY轴速 度指 令输 出in13ENBL1Y轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此引 脚连 接使 能的 低电 位端Pin142YY轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此引 脚连 接使 能的 高电 位端in15ALMY+ 轴 伺服 报警
22、 输入 信号Pin16 - Y轴 伺服 报警 输入 信号i7Pin1824GND24V地i9/ALM-RSTYY轴伺 服复 位信 号输 出Pin20i21+5V5V输出 电源Pini23Pin4i25Pin26脚 号 信 号 说 明Pin1PAZ Z轴编 码器 A正信 号in2* 轴编 码器 负信 号Pin3PBZ Z轴编 码器 B正信 号in4* 轴编 码器 负信 号Pin5PZ Z轴编 码器 Z正信 号in6* 轴编 码器 负信 号Pin7SIGNZZ轴方 向输 出 (与步 进电 机驱 动器 或伺 服的 位置 方式 相连 接时 )in8PWM轴脉 冲输 出 (与步 进电 机驱 动器 或伺
23、服的 位置 方式 相连 接时 )Pin9+24V24V输出 电源in10GND信号 地Pin11 信号 地in12VCMDZZ轴速 度指 令输 出Pin13ENBL1Z轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此引 脚连 接使 能的 低电 位端in142ZZ轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此引 脚连 接使 能的 高电 位端Pin15ALMZ+ 轴 伺服 报警 输入 信号in16 - Z轴 伺服 报警 输入 信号Pi7in1824GND24V地Pi9/ALM-RSTZZ轴伺 服复 位输 出信 号in20Pi21+5V5V输出 电源inPi23北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO
24、 O O Technolgies83.8、 W坐标轴W为 26Pin的 D型孔 状插 座， 连接 W轴伺 服驱 动器 控制 信号 。各 引脚 信号 如下 ：注 注 注 注 1： 伺服报警 短路棒 JP1设定 :Pin24i5Pin26脚 号 信 号 说 明Pin1PAWW轴编 码器 A正信 号in2* 轴编 码器 负信 号Pin3PBWW轴编 码器 B正信 号in4* 轴编 码器 负信 号Pin5PZWW轴编 码器 Z正信 号in6* 轴编 码器 负信 号Pin7SIGNWW轴方 向输 出 (与步 进电 机驱 动器 或伺 服的 位置 方式 相连 接时 )in8PM轴脉 冲输 出 (与步 进电
25、机驱 动器 或伺 服的 位置 方式 相连 接时 )Pin9+24V24V输出 电源in10GND信号 地Pin11 信号 地in12VCMDWW轴速 度指 令输 出Pin13ENBL1W轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此 引 脚连 接使 能的 低电 位 端in142WW轴伺 服单 元使 能控 制信 号输 出， 此 引 脚连 接使 能的 高电 位 端Pin15ALMW+伺服 报警 输入 信号 （见注 1）in16 - 伺服 报警 输入 信号 （见注 ）Pi7in1824GND24V地Pi9/ALM-RSTWW轴伺 服复 位输 出信 号 （见注 1）in20Pi21+5V5V输出 电源i
26、nPi23in4Pi25in26北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies9图 2（ 1） ./ALM-RST(X,Y,Z,W) 用于将 PICM3900-S的通 用数 字输 出信 号与 伺服 伺服 报警 复位信号相连接。 当使用伺服报警复位输出时请将 短路棒安装到 RST(X,Y,Z,W)侧，这样就会把 PICM3900-S的通 用数 字输出 5， 6， 7， 8信号与 X,Y,Z,W轴的 报警 复位 输入 信号 连接 起来； 当使用 PICM3900-S的通 用数 字输 出信 号 时将 短路 棒安 装到 OUT(5,6,7,8)侧。（ 2） .ALM(X+
27、,Y,Z+,W+) 用于 将伺 服报 警信 号与 PICM3900-S的通 用数 字输 入信 号相连 接 。 当 使 用 伺 服 报 警 输 入 时 请 将 短 路 棒 安 装 到 AL(X+,Y,Z+,W+)侧 ， 这 样 就 会 把X,Y,Z,W轴的 报警 信号 分别与 PICM3900-S的的 数字 输入 5， 6， 7， 8信号 连接 起来 ； 当使用 PICM3900-S的通 用数 字输 入信 号 时将 短路 棒安 装到 IN(5,6,7,8)侧。4 隔 离 型 输 入 、 输 出 信 号 电 气 规 格 说 明4.1隔离型输入信号电气连接输入信号均为常开点，低电平有效。 输入信号的
28、 24V、 24VGND务必接到与系统的 I/OPower端 J4同一个开关电源上。否则会出现误动作。机械式开关的输入点接线如图 2：北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies10图 3电子式 NPN型接近开关输入点的接线如图 3：图 4注：本控制器只能接受 NPN型常开开关信号。4.2隔离型输出信号电气连 接8个光电隔离输出点，每路的输出的最大驱动电流为 160mA。输出点的具体含义均可自定义。北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies1图 5继电 器 线 圈 上 接 的 24V，务 必 接 到 系 统 的 I/OPower
29、端 J4同一 个 开 关 电源上。否则会出现误动作。外接继电器的线圈必须接续流二级管或采用带有续流二级管的继电器， 二 级管 型 号 ： 1N4001/7，二级管的正极接输出点侧，二 级管的负极接 24V电源 侧 。特别注意：如果二级管接反，会烧毁系统输出点！在机械侧，用 于给电磁阀，电 机等感性负载供电的 24V电源一定要单独提 供 ，不能用输入点，输出点所用的 24V电源，否则会发生误动作！伺服驱动器，变频器等高频装置外壳必须单独用导线良好接地，减少干扰。5.伺 服 位 置 控 制 方 式 或 速 度 控 制 方 式 的 连 接 图 解 说 明 ：5.1、与 日本 安川 日本 安川 日本
30、安川 日本 安川 系列 系列 系列 系列 交流伺服的位置控制方式的连接下面是以日本安川 系列交流伺服的位置控制方式接入 PICM3900-S转接模块中 X轴为例 的接 线图 ，其 中编 码器 的接 线根 据用 户的 需要 来决 定是 否接 入。北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies12图 65.2、与 日本 安川 日本 安川 日本 安川 日本 安川 系列 系列 系列 系列 交流伺服的速度控制方式的连接下面 是以 日本 安川 系列 交流 伺服 的速 度控 制方 式接入 PICM3900-S转接 模块中 X轴为 例的接 线图 ，其 中编 码器 的接 线根 据用
31、 户的 需要 来决 定是 否接 入。图 7北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies135.3、与 日本 松 下 日本 松 下 日本 松 下 日本 松 下 Panasonic的 的 的 的 MINASA系列 系列 系列 系列 交流伺服的位置控制方式的连接下面是以松下 Panasonic的 MINASA系列交流伺服的位置控制方式接入 PICM3900-S转接模块中 X轴为 例的 接线 图， 其中 编码 器的 接线 根据 用户 的需 要来 决定 是否 接入 。图 85.4、与 日本 松 下 日本 松 下 日本 松 下 日本 松 下 Panasonic的 的 的 的
32、 MINASA系列 系列 系列 系列 交流伺服的速度控制方式的连接下面是以松下 Panasonic的 MINASA系列交流伺服的速度控制方式接入 PICM3900-S转接模块中 X轴为 例的 接线 图， 其中 编码 器的 接线 根据 用户 的需 要来 决定 是否 接入 。北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies14图 95.5与 日本 MITSUBISH H H H 伺服 驱动 器的 连接下 面 是 以 三 菱 MR-J2S系 列 交 流 伺 服 的 位 置 控 制 方 式 接 入 互 联 模 块 PICM-20105中 X轴为例的接线如下图， 其 中编码器的接线根据用户的需要来决定是 否接入。北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies15图 10下 面 是 以 三 菱 MR-J2S系 列 交 流 伺 服 的 速 度 控 制 方 式 接 入 互 联 模 块 PICM-20105中 X轴为例的接线如下图， 其 中编码器的接线根据用户的需要来决定是 否接入。图 11北 京 宝 伦 数 控PO WERLANDO O O Technolgies16下面是以三菱 MR-E系列交流伺服位置控制方式接入 互联模块 PICM-20105中 X轴为例的接线如下图，其中编码器的接线根据用户的需要来决定是否接入。图 12
