1、机器人复习大纲1.工业机器人常用的两种关节是什么？ 答：移动关节和回转关节。2.在工业机器人技术参数中需要确定哪些基本参数？答：自由度数目的确定，作业范围的确定，运动速度的确定，承载能力的确定，定位精度的确定。3.工业机器人常用的直线运动装置有哪几种？答：齿轮齿条装置、普通丝杠、滚珠丝杆、液压（气压）缸4.工业机器人主要有哪几部分组成？4.工业机器人常用的旋转运动装置有哪几种？答：齿轮链、同步带传动装置、谐波齿轮、摆线针轮传动减速器5.工业机器主要有哪几部分组成？答：机器人系统是有机器人和作业对象及坏境共同构成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统四大部分。6.工业机器人按照
2、臂部关节沿坐标系运动的不同可以分为几类？答：直角坐标型、圆柱坐标型、球（极）坐标型、关节坐标型和 SARA 型7.工业机器人常用驱动方式有哪几类？答：液压驱动、气压驱动、电器驱动8 根据夹持原理的不同工业机器人的手部可以分为几种？答：机械钳爪式和吸附式9 简述工业机器人组成部分及其作用答：机械系统：用于执行动作或任务，相当于人的身体。驱动系统：用于驱动机械系统动作，相当于人的肌肉。控制系统：用于控制执行机构完成规定运动，相当于人的大脑。感知系统：用于获取内外部信息，相当于人的五官。10.简述方向余弦矩阵的基本特点.答：方向余弦矩阵式正交矩阵，即矩阵中每行和每列中元素的平方和为 1，两个不同列或
3、不同行中对应元素的乘积之和为 0。11 简述常见工业机器人的控制方式答：点位控制盒连续轨迹控制、力（力矩）控制方式、智能控制方式、示教再现控制名词解释1、机器人机械臂的自由度自由度是指机器人所有独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。2、机器人机械臂的定位精度定位精度是指机器人末端操作器的实际位置于目标位置的偏差。3、机器人机械臂的重复定位精度重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，机器人连续重复运动若干次时；其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。4、机器人机械臂的工作范围工作范围是机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合，也称为工作区域。5
4、、机器人机械臂的承载能力承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。6.齐次坐标：将一个 n 维空间的点用 n+1 维坐标表示，则该 n+1 维坐标即为 n维坐标的齐次坐标7.欧拉角：用来确定定点转动刚体位置的三个一组独立的角参量，其中每次转动都是相对动坐标系进行的，这样的一组角参量称为欧拉角.8.运动学逆问题在机器人运动学分析中，在已知末端执行器要求达到的目标位姿求解所需的关节变量值。9.运动速度雅可比矩阵运动速度雅可比矩阵是一个把关节速度矢量 q 变换为机器人手爪相对于极坐标即固定坐标系的广义速度矢量 v 的变换矩阵。10.广义坐标：用来描述系统位形所需要的独立参数或最少参数11.RPY：描述船舶在大海航行或飞机在空中飞行时姿态的一种方法，将船的行驶方向取为 Z 轴则绕 Z 轴的旋转（ 角）称为回转。将船体的横向取为 Y 轴，则绕 Y 轴的旋转（ 角）称为俯仰。将垂直去船体的方向取为 X 轴，则绕 X轴的旋转（ 角）称为偏转。12 运动学正问题：在机器人运动学分析中已知各关节变量求解末端执行器的位姿。13.力雅克比矩阵：在机器人臂部静力的计算问题中把手部端点力矢量 F 变换成机器人关节力矩矢量 i 的变换矩阵。三教材例题P66 例 3-2第四章 P84 例 41 P88 例 4-2 P91 二自由度机器人运动力学方程推导作业自己看！
