1、物流机器人设计, 物流机器人概述,随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小车生动有趣还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且智能小车还是一个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成循迹小车。在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电机驱动电路等相关电子知识。,分工情况,1：主要负责硬件电路以及最小系统的制作2：主要负责直流电机的资料查询3：主要负责光电式传感器的资料查询4：主要负责软件程序的编写5：主要负责总体规划及总结本次实训课, L298电机驱动
2、芯片,L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N,内部同样包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机。 L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4.57V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为+2.546V。输出电流可达2.5A， 可驱动电感电感性负载.1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。, L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机。 5,7,10,12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA,EnB接控制势能端，控制电机的停转。直流电机稳态
3、运行方程：CeNRala 其中：为电机每极磁通量；Ce为电动势常数；N为电机转数；La为电枢电流；Ra电枢回路电阻。, L298驱动电路, L7805三端稳压器,用三端稳压L7805来组成稳压电源所需的外围元件极少，L7805电路内部还有过流、过热及调整管的保护电路，L7805使用起来可靠、方便，而且价格便宜。 L7805散热片总是和最低电位的第脚相连。这样在L7805中，散热片和地相连接，而在l7805中，散热片却和输入端相连接。, 74HC04反相器, 74HC04是一款高速CMOS器件，74HC04引脚兼容低功耗肖特基TTL（LSTTL）系列。74HC04遵循JEDEC标准no.7A。
4、74HC04功能：6路反相缓冲器。 74HC04 特性：兼容JEDEC标准no.8-1A ESD保护 ：HBM EIA/JESD22-A114-A超过2000 VMM EIA/JESD22-A115-A超过200 V 温度范围 ：-40+85 -40+125 , 直流电机,直流电机的结构特点：直流电机与交流电机比较，最大的优点就是直流电机可以实现“平滑而经济的调速”；直流电机的调速不需要其它设备的配合，可通过改变输入的电压/电流，或者励磁电压/电流来调速,普遍用法也是通过晶闸管PWM功能。交流永磁同步的调速是靠改变频率来实现的，需要变频器。直流电机虽不需要其它的设备来帮助调速，但自身的结构复杂
5、，制造成本高；在大功率可控晶闸管大批量使用之前，直流电动机用于大多的调速场合。, 直流电机,直流电机的调速方案方式：1、改变电枢(转子）电压；2、改变激磁绕组电压；3、改变电枢回路电阻。直流电机分类：1、永磁直流电机2、励磁直流电机。励磁方式又可分为串励和它励；永磁电机的定子是不需要再通入电流的，励磁电机的定子要通入励磁电流，直流电动机的性能与它的励磁方式密切相关，通常直流电动机的励磁方式有4种：直流他励电动机、直流并励电动机、直流串励电动机和直流复励电动机。, 直流电机,直流电机的转速：直流电机的磁场可以看做恒定磁场，那么在转子上面所绕制的线匝就是转速的一个因素，在磁场中接通直流电流的导线根
6、据电流方向的不同受到垂直于磁力线的推力方向也不同。电流大小的不同产生的推力也不同，推力的大小和负载的阻尼就形成影响转速的又一个因素。分析起来影响直流电机转速的因素如下：1、磁场强度。2、转子绕组匝数。3、转子电流强度。4、负载阻尼强度。, 光电式传感器,光电式传感器photoelectric transducer，基于光电效应的传感器，在受到可见光照射后即产生光电效应，将光信号转换成电信号输出。它除能测量光强之外，还能利用光线的透射、遮挡、反射、干涉等测量多种物理量，如尺寸、位移、速度、温度等，因而是一种应用极广泛的重要敏感器件。光电测量时不与被测对象直接接触,光束的质量又近似为零,在测量中不
7、存在摩擦和对被测对象几乎不施加压力。因此在许多应用场合，光电式传感器比其他传感器有明显的优越性。其缺点是在某些应用方面，光学器件和电子器件价格较贵，并且对测量的环境条件要求较高。, 光电式传感器,光电式传感器的分类：基于外光电效应的光电敏感器件有光电管和光电倍增管。基于光电导效应的有光敏电阻。基于势垒效应的有光电二极管和光电三极管(见半导体光敏元件)。基于侧向光电效应的有反转光敏二极管。光电式传感器还可按信号形式分为模拟式光电传感器(见位移传感器)和数字式光电传感器（见转速传感器、光栅式传感器、数字式传感器）。光电式传感器还有光纤传感器、固体图像传感器等。 光电式传感器的构成 ：光源、光学通路
8、、光电元件。 光电式传感器的特点：非接触、响应快、性能可靠。 光电式传感器的应用 ：1、光量变化的非电量； 2、能转换成光量变化的其他非电量。, 物流机器人程序,#include #include sbit P0_6 =P06; /* L298的ENA */ sbit P0_2 =P02; /* L298的Int 1 */ sbit P0_7 =P07; /* L298的ENB */ sbit P0_3 =P03; /* L298的Int 3 */ void time0 (void) interrupt 1 using 2 P0_6=!P0_6;P0_7=!P0_7;TH0=-(65536/2
9、56);TL0=-(65536%256); ,void main() /*初始化*/ P0_2=1;P0_3=1;TMOD=0x01;P0_7=1;P0_6=1;TH0=-(65536/256);TL0=-(65536%256);ET0=1;EA=1;TR0=1;do while(!TF0); , 物流机器人总结,通过这次的实训课，我们遇到很多问题，比如：最小系统的焊接、程序的调试等。经过几天的努力以及老师、同学的帮助，把问题一一解决了，实训课让我们过的很充实，也培养了我们的团队合作精神。通过设计制作过程，让我们把所学的专业知识应用到产品的设计及制作中，学以致用并加强团队合作精神，互相促进、互相学习，人人都有收获和提高。在今后的学习中，我们将培养和激发学习的兴趣，为未来的工作打下坚实基础。,谢谢观赏!,
