1、安川机器人培训一 机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200二 机器人 DX100 硬件相关1. 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部3. 更换基板前，断电后确认 YPS 板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。4. 24V 以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V 以上电压，电线标记颜色为黑色。5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。6. 报警：03 严重故障49 一般故障48 机器人内部故障9 外部故障（如：程序编制的报警）三 并行 I/O1. 通用输入输出编号含义，例 0 001 0，第一个 0 表示“类别” ，200V
2、3 YPU 电源接通模块整流器 风扇 YPS 单元放大器电机CPU YIU IO 基板 AXA01 轴控制 YSU 安全回路001 表示通道号，最后一个 0 表示继电器号（从 07）2. 外部输入输出 I/O 点数外部输入（40 点）包括专用输入（16 点 2001020027）和通用输入（24 点 2003020057）外部输出（40 点）包括专用输出（16 点 3001030027）和通用输出（24 点 3003030057）3. 系统专用输入起始 40010，系统专用输出起始 500104. 辅助继电器 70010（系统占用一部分） ，用于程序设计中5. 编程实例 四 编程1. 主程序：
3、循环执行；远程模式下，只能启动主程序2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序3. 参考附件仿真程序五 原点丢失处理方法1. 满足条件:首次开机,机器人本体未移动；点击“机器人”-“电源通断电位置” ，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置，进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原点即可。2. 换某一轴电机后，原点创建方法 编写“检查点程序” 更换电机前，运行“检查点程序” ，记录检查点位置数据 1 更换电机操作 重新上电，运行“检查点程序” ，记录检查点位置数据 2 计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到当前更换轴的原点位置，点击“创建原点” ，OK.3. 换电机编码器电缆，原点创建方法 记录当前轴的位置数据 拔下编码器电缆插头，更换电缆 上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修正到此数据上，点击“创建原点” 之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和命令值，若两值一致，则原点创建正确。4. 若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正”找零。
