1、FANUC点焊机器人培训 资料,广州德恒汽车装备科技有限公司,1 伺服枪的安装设置,1.附加轴添加前基本设定 1-1.现状的数据保存（必须保存） 2.Control start下的设置 2-1.Control start伺服焊枪的添加,3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除 3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定 3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 R1202等） 3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹 3-6.坐标系的设定 3-7.PLAYLOAD设定 3-7.修模基准值的设定
2、及修模程序的示教,1.1伺服枪安装前基本设定,1-1.现状的数据保存（必须保存）,Menu File,在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。,控制启动模式（control start）,伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置,1.2伺服枪控制开始的设置,2-1.Control start伺服焊枪的添加,Control start menu maintenance,进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4MANUAL进行手动配置
3、伺服参数）。,1.2伺服枪控制开始的设置,2-1.Control start伺服焊枪的添加,Control start menu maintenance,STEP1,STEP3,STEP4,STEP5,STEP6,STEP7,STEP8,STEP2,STEP9,STEP10,STEP11,FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式 如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2,Partial ：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。Complete ：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿
4、轮比及行程限定。,参考工艺表输入,制动控制的有效/无效的设定,所有参数项设置完成后，选择4.exit退出配置界面。,CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项：1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:i s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）,在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊
5、枪是否添加完成，按照如下图所示的MENU- NEXT SETUP SERVO GUN,看到Equip Type为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。,STEP2:消除SRVO-075报警在SRVO-068报警消除后，JOG伺服枪轴（焊枪开关行程内），之后按reset键即可消除该报警。,报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定,Menu Setup S
6、ervo Gun General setup Enter,伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-3.焊枪设定以及自动调整的实施,Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进入General Setup,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-4.加压力校准-基本的校准,进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-4.加压力校准-基本的校
7、准,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Menu DATA-Distance,3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）,注：此设定需根据日产提供的表格来输入。,详细,枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm 有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-6.坐标系的设定,3-6.坐标系的设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-6.坐标系的设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Menu-Next-System-Motion,Motion-（F4）ARMLOAD,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Motion-（F2）IDENT,虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,Motion-（F2）IDENT-（F4）detail-(F2)pos.2,3-7.PLAYLOAD设定,1.3添加附加轴后设置步骤与操作,
