1、用户手册第 1.6 版机器人:UR5（配备 CB2）Euromap67All Rights Reserved 2 UR5目录1使用入门71.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.1 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.1.2 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2、. . . . . . 81.1.3 安全评估 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.2 打开和关闭电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.2.1 打开控制箱电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.2.2 打开机器人电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3、 . . . . . . 91.2.3 初始化机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.2.4 关闭机器人电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.2.5 关闭控制箱电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.3 快速启动（分步） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4、 . . . . 91.4 安装说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4.1 机器人工作空间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4.2 安装机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.4.3 安装工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5、. . . . . . . . . 111.4.4 安装控制箱 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.4.5 安装屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.4.6 连接机器人电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.4.7 连接电源电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6、. . . . . . . . . . 122电气接口172.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.2 重要说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.3 安全接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172.3.1 紧急停止接口 . . .
7、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182.3.2 防护接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202.3.3 防护停机后自动继续 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.4 控制器 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222.4.1 数字输出端
8、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232.4.2 数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243目录2.4.3 模拟输出端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.4.4 模拟输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.5 工
9、具 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.5.1 数字输出端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.5.2 数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.5.3 模拟输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10、. . . . 293 PolyScope软件313.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323.1.1 欢迎屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333.1.2 初始化屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333.2 屏幕编辑器 . . . . . . . . . . . . .
11、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353.2.1 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353.2.2 屏幕键盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353.2.3 屏幕表达式编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3 机器人控制 . . . . . . . . .
12、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3.1 移动选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3.2 I/O 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383.3.3 Modbus I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383.3.4 自动移动选项卡
13、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403.3.5 安装设置 ! 加载 /保存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.3.6 安装设置 ! TCP 位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.3.7 安装设置 ! 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.3.8 安装设置 ! I/O 设置 . . .
14、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433.3.9 安装设置 ! 默认程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433.3.10 Modbus I/O 设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.3.11 特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463.3.12 日志选项卡 . . . . . .
15、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493.3.13 加载屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503.3.14 运行选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513.4 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513.4.1
16、 程序 ! 新程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523.4.2 程序选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523.4.3 程序 ! 命令选项卡、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533.4.4 程序 ! 命令选项卡，移动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.4.5 程序 ! 命令选项卡，固定路点 .
17、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553.4.6 设置路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.4.7 程序 ! 命令选项卡，相对路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573.4.8 程序 ! 命令选项卡，可变路点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57All Rights Reserved 4 UR5目录3.4.9 程序 ! 命令选项卡，等待 . . . .
18、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583.4.10 程序 ! 命令选项卡，动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.4.11 程序 ! 命令选项卡，弹出窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.4.12 程序 ! 命令选项卡，中止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603.4.13 程序 ! 命令选项卡，注释 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19、. . . . . 603.4.14 程序 ! 命令选项卡，文件夹 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.4.15 程序 ! 命令选项卡，循环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.4.16 程序 ! 命令选项卡，子程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.4.17 程序 ! 命令选项卡，赋值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.4.18 程序 ! 命令选项卡、
20、 If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.4.19 程序 ! 命令选项卡，脚本 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.4.20 程序 ! 命令选项卡，事件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653.4.21 程序 ! 命令选项卡，线程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653.4.22 程序 ! 命令选项卡，模式 . . . . . . . . .
21、. . . . . . . . . . . . . . 663.4.23 程序 ! 命令选项卡，力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683.4.24 程序 ! 命令选项卡，托盘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.4.25 程序 ! 命令选项卡，探寻 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.4.26 程序 ! 命令选项卡，抑制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22、 . . 733.4.27 程序 ! 图形选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743.4.28 程序 ! 结构选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743.4.29 程序 ! 变量选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763.4.30 程序 ! 命令选项卡，变量初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763.5 设置 . . .
23、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773.5.1 设置屏幕 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773.5.2 设置屏幕 ! 初始化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783.5.3 设置屏幕 ! 语言选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783.5.4 设置
24、屏幕 ! 更新 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783.5.5 设置屏幕 ! 密码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793.5.6 设置屏幕 ! 校准触摸屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793.5.7 设置屏幕 ! 网络 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804安全814.1 简介 . . .
25、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814.2 法规文档 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814.3 风险评估 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814.4 紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26、. . . . . . . . . . . 835质量保证855.1 产品质量保证 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85All Rights Reserved 5 UR5目录5.2 免责声明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856公司声明876.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27、. . . . . . . 876.2 产品制造商 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876.3 获得授权编撰技术文档的人员 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876.4 产品描述和标识 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876.5 基本要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28、 . . . . . . . . . . . . . . 886.6 国内授权部门联系信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906.7 重要说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906.8 声明地点和日期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906.9 全权代理人的身份和签名 . . . . . . . .
29、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90A Euromap67接口91A.1 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91A.1.1 Euromap67 标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92A.1.2 CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30、 92A.2 机器人和 IMM 集成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92A.2.1 紧急停止和防护停机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92A.2.2 连接 MAF 光防护罩 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92A.2.3 安装机器人和工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93A.2.4
31、使用不带 IMM 的机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93A.2.5 Euromap12 到 euromap67 的转换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93A.3 GUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93A.3.1 Euromap67 程序模板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94A.3.2
32、 I/O 概览和故障诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95A.3.3 程序结构功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96A.3.4 I/O 操作和等待 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100A.4 安装和卸载接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
33、A.4.1 安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101A.4.2 卸载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101A.5 电气特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101A.5.1 MAF 光防护罩接口 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34、 . . . . . . . . 102A.5.2 紧急停止、安全装置和 MAF 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102A.5.3 数字输入端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102A.5.4 数字输出端 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103B认证105All Rights Reserved 6 UR5章1使用入门1.1简介恭喜您购买我司研发的通用型机器人 UR5。
35、该机器人是一种可通过编程来移动工具并使用电信号与其他机器进行通信的机械装置。使用我们获得专利的编程界面 PolyScope，用户可轻松对机器人进行编程，使其沿着所需的运动轨迹来移动工具。 PolyScope 的相关信息请参见第 3.1 节。本手册读者应具备一定的技术能力，熟悉一般编程的基础概念，会将导线连接到螺丝接线端子，且会在金属板上钻孔。读者无需具备一般机器人或通用机器人的专门知识。本章余下部分介绍机器人入门知识。71.1. 简介1.1.1机器人机器人本身是由挤压铝管和关节组成的手臂。各关节命名如下： A:机座， B:肩部， C:肘部， D、 E、 F:手腕1、2、3。机座是机器人的安装位
36、置，机器人的另一端（手腕3）与机器人的工具相连。通过协调各个关节的运动，机器人可随意移动其工具（机器人正上方和正下方区域除外），当然，其运动会受到机器人可达范围（从机座中心起 850mm范围内）的限制。1.1.2程序程序是指示机器人操作的一系列命令。通过使用 PolyScope 用户界面（将在本手册后面介绍），操作人员只需具备少量编程经验即可对机器人进行编程。对于大多数任务，整个编程过程使用触摸屏即可完成，无需键入任何晦涩难懂的命令。因为工具运动是机器人程序中非常重要的一部分，因此，机器人运动示教方式必不可少。在 PolyScope 软件中，工具运动由一系列路点确定。每个路点均是机器人工作空间
37、中的一个点。路点路点是机器人工作空间中的点。路点可通过将机器人移至某个具体位置来确定，或由软件计算得出。机器人经过一系列路点来执行任务。程序中可提供各种对于机器人如何在各路点之间移动方式的各种选项。定义路点，移动机器人。定义路点的最简单方式是将机器人移至所需位置。这可通过以下两种方式来完成： 1) 按住屏幕上的“示教”按钮的同时直接拉动机器人（请参见3.3.1）。 2) 使用触摸屏来驱动工具线性运动，或驱动单个关节。/ 使用触摸屏来操作工具作线性移动，或操作单个关节转动。混合。默认情况下，机器人会在每个路点处停顿。如果通过允许机器人自由确定如何靠近路点，机器人就可以更快速地通过预期的路径而不再
38、停顿。这种自由度可以通过设置路点的混合半径来获得，也就是说，机器人一旦进入路点特定的距离范围，即可决定偏离原有路径。特征除了移动通过路点外，程序还可在机器人路径中的特定点处向其他机器发送 I/O 信号，并可根据变量和 I/O 信号执行 ifthen 和 loop 等命令。All Rights Reserved 8 UR51.2. 打开和关闭电源1.1.3安全评估机器人是一种机器，因此每次安装机器人后都必须执行安全评估。第 4.1 章介绍如何执行安全评估。1.2打开和关闭电源下面章节将介绍如何打开和关闭机器人系统各个部件的电源。1.2.1打开控制箱电源按示教盒前侧的电源按钮即可打开控制箱电源。控
39、制箱电源打开后，屏幕上将显示大量文本。约 20 秒后，将显示 Universal Robot 的徽标和 “正在加载 ” 字样。约 40 秒后，屏幕上将显示一些按钮，并弹出一个窗口，强制用户转至初始化屏幕。1.2.2打开机器人电源如果控制箱电源已打开且所有紧急停止按钮都未激活，即可打开机器人电源。打开电源的方法是，在初始化屏幕中，触摸屏幕上的 “开 ” 按钮，然后按 “启动 ”。机器人启动时，可以听到制动器解锁发出的声音。机器人接通电源后，需要先进行初始化方可开始执行工作。1.2.3初始化机器人机器人接通电源后，机器人的每个关节必须移至零位，以找到自己的精确位置。每个大关节均约有 20 个零位，
40、平均分布在关节旋转一周的曲线上。小关节约有 10 个零位。通过 “初始化 ” 屏幕（如图 1.1 所示）可以手动和半自动驱动机器人关节移至零位。此过程中，机器人无法自动避免与其自身或周边物体发生碰撞。因此，操作时务必小心。使用屏幕顶部附近的自动按钮可驱动所有关节直至其移到合适位置准备就绪。松开然后再次按此按钮，所有关节将改变驱动方向。使用手动按钮可手动驱动每个关节。有关初始化屏幕的更多详细说明，请参见第 3.1.2 节。1.2.4关闭机器人电源触摸 “初始化 ” 屏幕上的 “关 ” 按钮可关闭机器人的电源。大多数用户无需使用此功能，因为控制箱电源关闭时机器人电源将自动关闭。1.2.5关闭控制箱
41、电源按屏幕上的绿色电源按钮或使用欢迎屏幕上的 “关闭 ” 按钮可关闭系统。直接从壁式插座上拔下插头来关闭系统可能导致机器人文件系统损坏，从而可能致使机器人功能出现故障。1.3快速启动（分步）要快速设置机器人，请执行以下步骤：All Rights Reserved 9 UR51.3. 快速启动（分步）图1.1: 初始化屏幕1. 开箱取出机器人和控制箱。2. 将机器人安装在坚固表面上。3. 将控制箱支脚着地放置。4. 将机器人电缆插入控制箱底部的连接器。5. 将控制箱的电源插头插入电源插座。6. 按下示教盒前侧的 “紧急停止 ” 按钮。7. 按示教盒上的电源按钮。8. 等待一分钟，系统会启动，触摸
42、屏上将显示文字。9. 系统就绪后，触摸屏上将弹出一个窗口，提示已按下紧急停止按钮。10. 触摸弹出窗口上的转至初始化屏幕按钮。11. 解锁紧急停止按钮。随后，机器人状态即从 ” 紧急停止 “变为 ” 机器人电源关闭 ”。12. 触摸触摸屏上的开按钮。等待几秒钟。13. 触摸触摸屏上的启动按钮。此时，制动器即会解锁，机器人会发出声音并移动少许位置。14. 触摸蓝色箭头并移动关节，直至屏幕右侧的所有 “灯 ” 都变成绿色。注意不要让机器人移动碰撞到自身或任何其他物体上。15. 此时，所有关节都准备就绪。触摸 “退出 ” 按钮，转至欢迎屏幕。16. 触摸为机器人编程按钮并选择空程序。17. 触摸下一
43、步按钮（右下角），屏幕左侧树结构中 行将被选中。18. 转至结构选项卡。All Rights Reserved 10 UR51.4. 安装说明19. 触摸移动按钮。20. 转至命令选项卡。21. 按下一步按钮，转至路点设置。22. 按 “? 号旁边的设置此路点按钮。23. 在移动屏幕上，按各个蓝色箭头以移动机器人，或者按住示教按钮的同时拉动机器人手臂。24. 按确定。25. 按在其前添加路点。26. 按 “? 号旁边的设置此路点按钮。27. 在移动屏幕上，按各个蓝色箭头以移动机器人，或者按住示教按钮的同时拉动机器人手臂。28. 按确定。29. 您的程序已就绪。按 “播放 ” 符号后，机器人将在
44、两点之间移动。站得离机器人远些，用手把住紧急停止按钮，然后点击 “播放 ” 按钮。30. 恭喜！您现已编完了您的第一个机器人程序，该程序可指示机器人在给定的两点之间移动。记住，请您务必先执行风险评估并改善总体安全条件后再让机器人开始工作。1.4安装说明机器人主要由六个机器人关节和两根铝管组成，将机器人的机座与机器人的工具相连。在这样的结构下，工具就能够在机器人工作空间平移和旋转。下面章节将介绍安装机器人系统的各个部件时应注意的基本事项。1.4.1机器人工作空间UR5 机器人的工作空间是指机座关节周围 850 mm 范围内的区域。机器人工作空间如图 1.2 所示。应尽可能避免工具移近机器人正上方
45、和正下方圆柱体的工作空间，否则，即使工具移动速很慢，也会导致机器人关节快速移动。因此，选择机器人安装位置时，需考虑注意该圆柱体附近的工作空间对机器人运动的影响。1.4.2安装机器人使用 4 颗 M8 螺栓，通过机器人机座上的 4 个 8:5mm 孔来安装机器人。如果需要非常准确地调整机器人位置，还可以钻 2 个直径为 8mm 的孔，用销加以固定。当然，高精度的安装基座也可作为附件来采购。图 1.3 显示了钻孔位置和螺丝安装位置。1.4.3安装工具机器人工具法兰有四个孔，可用于将工具安装到机器人上。工具法兰草图如图 1.4所示。All Rights Reserved 11 UR51.4. 安装说
46、明正面 倾斜图1.2: 机器人工作空间。机器人可以在机座周围近似球体 (170cm) 的区域工作，机器人机座正上方和正下方的圆柱体部分除外。1.4.4安装控制箱控制箱可悬挂在墙壁上，也可安放在地面上。控制箱每侧应保留 50mm 的空隙，以确保空气流通顺畅。1.4.5安装屏幕屏幕可以悬挂在墙壁或控制箱上。可以购买其他配件用于安装。1.4.6连接机器人电缆从机器人引出的电缆必须插入到控制箱底部的连接器中。确保连接器已正确锁定。连接和断开机器人电缆时必须切断机器人的电源。1.4.7连接电源电缆控制箱电源电缆末端有一个标准的 IEC 插头，可将当地国家标准的市电插头或电缆连接到该 IEC 插头上。如果
47、特定插座的额定电流不足或者需要一个更为持久的解决方案，则可直接从控制箱拉电线。电源至少具备以下条件：1. 主保险丝。2. 剩余电流断路器。3. 接地。电源输入规格如下所示。All Rights Reserved 12 UR51.4. 安装说明900,545120(2)0,5450,510 (4)0,5511320,5Outer diameter of robot0.05mmmounting flangeSurface on which the robot is fitted. It should be flat within Cable exit(2)0,010-8+0,015149M8 12
48、 (4)8.5OR图1.3: 用于安装机器人的孔，比例 1:1。使用 4 颗 M8 螺栓。所有测量值均以 mm为单位。All Rights Reserved 13 UR51.4. 安装说明31,50+0,025(H7)5063-0,050(h8)7560+0,015(H7)90 (x4)45AALumberg RKMV 8-354 connectorM66,0 (x4)3346,619,56,55 6,56SECTION A-A图1.4: 工具输出法兰（符合 ISO 9409-1-50-4-M6 标准）。此处显示的是机器人顶端的工具安装位置。所有测量值均以 mm 为单位。All Rights
49、Reserved 14 UR51.4. 安装说明参数 最小值 典型值 最大值 单位输入电压 200 230 260 VAC外部电源保险丝 8 - 10 A输入频率 47 50 63 Hz待机功率 - - 0.5 W额定工作功率 110 150 750 W如果需要与其他机械保持电位均衡，则可使用控制箱内部标有接地符号的螺丝接头。注：从技术上而言，可以使用 110V 电源。但实际操作中，机器人快速移动或快速加速时，电源电流将超出其最大额定值，从而导致电缆、插头和电源保险丝过载。而且，风扇转速会较慢。All Rights Reserved 15 UR51.4. 安装说明All Rights Reserved 16 UR5章2电气接口2.1简介本机器人是一种可通过编程在机器人工作空间内移动工具的机器。通常，机器人需要与附近的机器或工具上的设备配合运动。为此，最直接的方式通常是使用电气接口。控制箱内部和机器人工具法兰处都有电气输入和输出信号接口 (I/O)。本章介绍如何将设备连接到这些 I/O 接口。控制箱中的一些 I/O 专门用于确保机器人安全运行，还有一些是通用 I/O，用于连接其他机器和设备。通用 I/O 可以直接从用户界面中的I/O 选项卡操作（请参阅第 3.3.2 节），也可以通过机器人程序来操作。要使用更多的 I/O，可以通过控制箱中额外提供的以太网连
