1、 ROBOT原位置方法1. 将机器人控制柜AUTO/MANUAL开关转换为MANUAL(手动)模式.2. JOG Key ON, 将红色JOG ON灯点亮.3. -START选择为内部-PROGRAM选择为内部4. 手动操作,将机器人移动到离原位置接近的位置(或无干涉位置).5. -选择1号程序.(也可以选择其他主程序)6. -选择第1步(也可选择最后一步)*选择最后一步执行可以直接复位各种信号,从而省略以下第89项的操作.7. 一起按. -每个主程序的第一步或最后一步均为原位置(DO32自动输出)8. -信号复位程序9. 一起按. -执行后,在DIO信号监控画面上DO26,DO32的ON状态
2、.(也可用 键将程序执行到END)10. PF1:Service-3.Variable-V% 确认计数变量的数值,比如:码剁工件个数是否与实际一致 .*也应该与工位操作面板触摸屏上的计数数量相同,否则机器人将不工作.11. -START选择为外部-PROGRAM选择为外部12. JOG Key ON, LED按灭.13. 将机器人控制柜的 AUTO/MANUAL 开关转换为 AUTO(自动)模式14. 按操作面板上的自动启动按扭开始工作.ROBOT自动准备条件确认事项1. ROBOT 自动运行条件1)Robot MOTOR ON2)AUTO (DO30)3)启动模式为外部(R5,1)4)程序选
3、择为外部(R6,1)5)原位置 (DO32)6)程序END (DO26)7)设定PLC与机器人的工作模式和变量*8)1CYCLE模式(默认设置,不必更改)注: 手 动模式下强制输出 DO信 号方法PROGSTEP1SET(YESFWD+FWDR(NO)50SET(YES06SET(YESSET(YESR(NO)SET(YESPROGSTEP1SHIFTSET(YES+PROGSTEP250SHIFTSET(YES+FWD+R(NO)5 1SET(YES16SET(YESSET(YESSET(YESMANOUT(输入)=+- ON=+R(NO)- OFF数 字 键 (DO_)=SET(YESSHIFSHIFR(NO)(D031)
